[参考译文] 错误2004识别惯性实验12a

恐怕 mi 系统是用于前置驱动器的 drv8301和用于 micro 的28069m、我的硬件可以在14V 时提供高达64A 的电流

1.确保电机和编码器连接正确。 如果以错误的顺序连接电机或编码器线、则实验将无法正常工作。 这将导致电机无法移动、即使是过流也是如此。
2.确保电机参数正确、使用 lab02b/02C 识别电机参数。
3.为“gMotorVars.SpinTAC.VelIdGoalSpeed_KRPM”设置正确的值，如将其设置为等于电机额定速度或半速。
4.不要在电机转轴上增加重负载，最好在没有负载的情况下执行此操作。

您好！

1-2)从上一张图片中可以看到，我运行实验2c 来识别电机参数，它可以使电机在两个方向上旋转，而不会在最大速度下产生任何振动和噪声。 然后、我运行项目12b、使我的传感器的输出与 FAST 估算器提供的输出保持一致。 现在、我可以使用位置传感器来控制电机、就像使用 FAST 估算器一样、但结果更好、尤其是低速(<300rpm)。
因此、我认为所有连接和信号都是正确的。

3) 3)我已经在上一帖子中说过
我尝试在 gMotorVars.SpinTAC.VelIdGoalSpeed_krpm 中从4krpm 开始、并按照实验指南第229页中所述、以0.5krpm 的阶跃将其降低至0.01krpm、但结果为空白。

4) 4)电机可自由旋转、轴上未连接任何部件。

欢迎任何其他建议。

此致

Lab12a 使用编码器接口来计算转子角度、因此需要顶部确保 user.h 中的编码器接口和 USER_MOTOR_ENCODER_LINESS_BINS0是正确的。

您好！
我不使用增量编码器、但我使用的是 mlx91204、这是一种非接触式旋转传感器。 我执行计算以获得角度、这样可以正常工作。 我使用该基准控制电机、因为我使用的是实验12b、所以电机旋转良好。 现在、我的问题是实验13a 位置控制、在本实验中、我遇到了稳定性问题、转子不会在我要求的位置停止、等等。 我认为这应该是因为我插入了一些错误的惯性值、但不幸的是、识别惯性的实验每次都能提供错误的2004年结果。

考虑到该职位的提供是正确的、请提供其他建议。

此致