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[参考译文] TMS320F28069M：SpinTAC 位置移动、停止当前移动、生成新系统配置

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Guru**** 2046970 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/738584/tms320f28069m-spintac-position-move-stop-current-move-generate-new-profile

器件型号：TMS320F28069M

因此、我目前正在使用位置移动块、我正在尝试针对特定场景使行为正确：我命令从绝对位置 A 移动到位置 B、我计算相对距离并馈入相对移动、 当该移动正在运行时(POSMOVE 处于忙状态)、我想转到位置 C、我想生成一条从电机现在所在位置到第三位置的路径。 如何停止当前移动、设置新的非零启动速度、以及开始移动到位置 C？

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    TI__Guru**** 2046970 points
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    如果位置是固定的、则可以将 SpinTAC 位置规划配置为您的要求。 或者通过调用 ST_setupPosPlan()并重新启动电机来重新配置位置规划。
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    TI__Guru**** 2046970 points
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    固定位置意味着什么？ 我通过 SCI 接收命令、并将这些命令解释为移动命令、以便位置可以是用户所需的任何位置。 您建议的方法是否适用于此目的？ 我也不想停止电机、我想更改 cfg.vel_start 以反映当前速度来规划下一部分移动、这是可行的吗？

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    TI__Guru**** 2046970 points
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    是的、可以实现这一点。 您可以使用位置控制从位置 A 移动到位置 B 或 C。如果您想使用具有 SpinTAC 位置系统配置的运动控制、则在电机未运行期间需要重新设置位置规划、 因此、您必须停止电流移动才能执行此操作。