[参考译文] TMS320F28069F：如何设置 Kp、Ki 的速度 PID？

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/711797/tms320f28069f-how-to-set-kp-ki-of-speed-pid

器件型号：TMS320F28069F
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尊敬的 TI 成员：

我想根据 motorware 调整自定义代码的速度 PID 参数。

我在 CTRL_setParams()处更改了 Kp 和 Ki，如下所示

//设置默认速度 PID 控制器参数
// Kp =_iq (0.02*pUserParams->maxCurrent *pUserParams->iqFullScaleFreq_Hz/pUserParams->iqFullPereParams->iq+iQFullPareUserParams->iQUPerpParams->iQ1ruleUserParams->iQ/2>IqParpFullParams->IqParams->IqUserParpFullParams->IqParpFullParams->IqUPerpFullParams->IqPareUserParams->IqUr；
//




outMax =_IQ (1.0)；

PID_setGains (obj->pidHandle_spd、Kp、Ki、Kd)；
PID_setUi (obj->pidHandle_spd、_Iq (0.0))；
PID_setMinMax (obj->pidHandle_spd、outMin、outMax)；KP_setHandle_Kd
、CTRL_Handle、Kd、Cd、Cd 类型；PID_Handle、Cd (Cd)

我可以看到 KP 和 KI 在开始时就像我在拍摄后所想的那样受到了升级。

在我运行电机后、它恢复为原始值。

我找不到哪个代码更新了 Kp、Ki 值。

因此、我无法测试速度 PID 的可调参数。

请问如何更新速度 PID 的 Kp、Ki 值？

提前感谢

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2541020 points

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我假设您的参考项目是 lab05b 或 lab10a。将通过调用 updateKpKiGains ()来更新速度/电流的 Kp 和 Ki，因此您只能更改 gMotorVars.Kp_SPD 和 gMotorVars.KI_SPD 来调整速度环路。下面提供了更多详细信息、供您参考。

速度和电流环路的新 Kp 和 Ki 将在 CTRL_updateState()中设置，如下面的代码所示，在后台循环中调用。

//更新控制器状态
bool flag_ctrlStateChanged = CTRL_updateState (ctrlHandle)；

您可能会在 CTRL_updateState()中找到以下代码，但 CTRL_setupEstOnLineState()位于 ROM 中，可为速度和电流环路更新 Kp 和 Ki。
if (EST_isOnLine (obj->estHandle))
｛
//设置估算器的在线状态
CTRL_setupEstOnLineState (handle)；
｝

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2541020 points

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感谢您的明确回答。

让我再问一个有关 ROM 更新的 Kp、Ki 参数的问题
ROM 更新的 Kp、Ki 参数是运行条件的最佳值还是仅使用当前电机参数计算出的值？
我想知道是否最好使用更新后的值。

我期待您的详细回答、以供参考。

提前获得感谢。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2541020 points

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只需在 ROM 代码中更新并将设置 Kp 和 Ki 为速度和电流的 PID 对象、但您可以根据需要在后台永久循环或 ISR 循环中计算和设置 Kp 和 Ki。根据电机参数计算默认 Kp 和 Ki，在 USER_calcPIGains()中重新计算电流 PID 的 Kp 和 Ki，并在 updateKpKiGains()中进行更新，两者都是项目中的开放源码。您可以通过调用 updateKpKiGains()来更改速度和电流的 Kp 和 Ki。以上说明仅支持 lab1~lab10。

如果您正在设计基于项目的 lab11a 或 lab11b、Kp 和 Ki 将在开源项目实验室文件中计算和更新、而不是在 ROM 代码中。

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[参考译文] TMS320F28069F：如何设置 Kp、Ki 的速度 PID？