[参考译文] DRV8301-HC-C2-KIT：Lab13b 相电流受限

1、根据 h/w 在 user.h 中设置正确的电流和电压标度
2.请参阅 lab2a/2b/2c 在 user.h 中设置正确的电机参数以进行识别、然后运行 lab2a/b/c 以识别电机参数、在 user.h 中设置识别的电机参数
运行 lab12a 以识别电机惯性、并在 user.h 中设置识别的参数 确保物理连接正确完成。 如果电机或编码器线的连接顺序不正确、则 lab12a 和 lab13b 将无法正常工作、即使是过流、电机也无法移动。
5.在运行 lab13b 之前已识别系统惯性并调整了 SpinTAC 位置控制，如果没有，则先返回 lab12a 和 lab13a。

更多详细说明可在 instaSPIN 实验室指南和用户指南(SPRUHJ1G)中找到。

1、根据 h/w 在 user.h 中设置正确的电流和电压标度   我相信、基于将 Rsense (R80、R81、R82)更改为1MΩ USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A、我拥有这一正确答案        (82.5)

USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A     (165)   

2.请参阅 lab2a/2b/2c 在 user.h 中设置正确的电机参数以进行识别、然后运行 lab2a/b/c 以识别电机参数、在 user.h 中设置识别的电机参数   

我确实通过 lab02a 获得了成功的身份识别、没有问题。

#elif (USER_MOTOR== HIGH_RL)//来自 lab2a、电压为54伏20180410
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (8)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.27469936)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.00173067872)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.00173067872)
#define USER_MOTOR_RATGE_FLUX (0.329362482)
#define USER_MOTOR_磁 化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-3.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (60.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (30.0)

运行 lab12a 以识别电机惯性、并在 user.h 中设置识别的参数 确保物理连接正确完成。 如果电机或编码器线的连接顺序不正确、则 lab12a 和 lab13b 将无法正常工作、即使是过流、电机也无法移动。

我确实通过 lab12a 获得了可重复的惯性和摩擦值、因此我非常确定物理连接是否正确。 电机旋转以进行 lab12a 惯性测量、并在 lab13a 中保持位置。  我设置 #define USER_SYSTEM_BANTANSE   (30.0)以获得适当的响应。

#define USER_MOTOR_ENCODER_LINs (2000.0)//电机正交编码器上的线数
#define USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM (1.0)//电机的最大速度
#define USER_SYSTEM_惯性(1.6067)//电机和系统的惯性、应通过 lab12a 20180410中的 SpinTAC 速度识别进行估算
#define USER_SYSTEM_FRICTION (2.1907)//电机和系统的摩擦、应通过 lab12a 20180410中的 SpinTAC 速度识别进行估算
#define USER_SYSTEM_BANGE_SCALE (1.0)

5.在运行 lab13b 之前已识别系统惯性并调整了 SpinTAC 位置控制，如果没有，则先返回 lab12a 和 lab13a。

我相信所有东西都经过了很好的调优、我只想了解为什么在我增加电机负载时相电流限制在~40安培。  只有40A 的峰值相电流时、我无法满足负载要求。  您知道我如何提高此限制、我设置的扩展和硬件(如上所示)应该允许这样做吗？

我验证了 OutMax/OutMin 变量等于 USER_MOTOR_MAX_CURRENT、因此这是正确的。

我认为问题实际上是硬件问题、最有可能是相电流达到~38-42安培时触发的 DRV8301-HC_EVM 上的交互。  当我将 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 设置为<35A 时、相电流确实会按预期限制   

我在下面记录了3条示波器迹线、放大了每张图像。  在低侧驱动器关闭时(我显示 B 相、但也发生在 C 相上。  不是 A 相)您可以看到 Vgs 的振荡。  最终、该振荡会导致 PWM_BH 关闭、至少在示波器以这种方式出现时是如此、直到下一个 PWM 周期。  对于相位 B 和相位 C、它似乎只有一个极性

您以前是否见过这种情况？  我想知道它是否是我的机器的电流电平和电感的组合？