[参考译文] Concerto F28M36x 偶尔会丢失总线数据包

1. 不会出现将大量数据“斩波”到多个数据包中的问题。 CAN 协议不知道(或无关)。 只要应用软件正确处理传输端的“斩波”并在接收端重新组装斩波数据，一切都应该正常。
2. 它取决于帧大小(位/帧的数量)、位速率和传输的启动方式。 在启动下一轮传输之前、是否等待前一轮传输完成？ 您的软件如何处理传输过程中的错误？ 如果不知道所有这些、就很难确定。 基本要求是有足够的时间发送所有位。 然后您必须确定如何处理错误条件。
3. 是的、只有 ACK 位发生翻转。 我对您的应用程序不了解、无法解释您发送的范围捕获。 但是、我担心您对 ACK 机制的理解不正确。 请查看我的 app.note (SPRA890A)的第4页、我在其中解释了该机制。 您在使用的时间/分部中看不到 ACK 机制(2 MS/div)。 您需要将其降低至几 us 的顺序(确切值取决于比特率)。 您应该将 Ch1连接到 CANTX 引脚、将 Ch2连接到 CANRX 引脚。 然后、您可以清楚地看到我在 app.note 中描述的内容。

至于2、我不熟悉 CAN 总线。 我的理解是、一旦 ACK 位翻转、这意味着接收器正确接收数据包、如果有、发送器可以发送另一个数据包。 在我们的代码中、发件人似乎无法发送、但我不知道这是不是因为接收器不能正确翻转该位。 我将进一步了解这一点、并向您提供更多信息。  

项目符号3。

我对硬件中 ACK 位的理解如下所示。

D3发送数据、接收端翻转 ACK 位以通知接收者。 我的理解是否正确？  

您好、Haresh、  

1. 它取决于帧大小(位/帧的数量)、位速率和传输的启动方式。 在启动下一轮传输之前、是否等待前一轮传输完成？

[Chenkun]每个 CAN 总线数据包都在等待远程端发回 ACK、然后再发送另一个 CAN 总线数据包。  

您的软件如何处理传输过程中的错误？

[Chenkun]我想我们没有再变。 如果发件人无法从接收器接收到 ACK、我们将不会继续传输。  

是否有任何描述如何处理错误的示例代码或文档？

P.S 我在这里提到的 ACK 不是 ACK 位。 这是我们这边的软件 ACK 实现。  

您好、Haresh、  

can.h 中定义的这个结构与下面的位寄存器屏幕截图之间有什么关系？

从手册中可以看到、SJW 位默认应为0、但当我用这个结构读取它时、 unsigned int uSJW 为2、SW 不会在初始化时对任何设置进行编程。  

typedef 结构
｛
//！ 该值包含同步、传播和相位的总和
//！ 缓冲器1段、以时间份额为单位。 其有效值
//！ 设置范围为2至16。
unsigned int uSyncPropPhase1Seg；

//！ 该值保存相位缓冲器2段的时间份额。 有效的
//！ 此设置的值范围为1到8。
unsigned int uPhase2Seg；

//！ 该值保存时间份额中的重新同步跳转宽度。 。
//！ 此设置的有效值范围为1到4。
unsigned int uSJW；

//！ 该值包含用于确定时间份额的 CAN_CLK 分频器。
//！ 此设置的有效值范围为1到1023。
unsigned int uQuantumPrescaler；
｝
tCANBitClkParms；

您是指该 API、 CANBitTimingSet 吗？  

该 API CANBitTimingSet  似乎对时序进行编程、而 不是对设置位速率的 CANBitRateSet 进行编程。  

尊敬的 Chris：  

感谢您提供信息。  

我们进一步调试、并注意到我们有3个 PCB 通过 CAN 总线相互通信。  

我们偶尔会看到一个电路板无法发送数据包、因为 CAN ES 寄存器(offset=0x04)中的 TxOK 位未置位。  

如果未设置该位、则在150ms 后将出现超时。  

调用 CANMessageSet、我假设硬件将负责传输。 软件不需要执行任何操作。 正确吗？

2.是否有任何方法可以设置特定电路板的优先级？ 这意味着、如果主器件尝试发送、它将获得高优先级发送。 因为如果主器件发生故障、该命令将不会发送到从器件、最终操作将失败。  

一旦 超时、软件会调用 CANMessageClear (canBaseAddr、transport、CAN_TXMSG_obj)、并且我假设硬件存储器不包含任何数据、因此 HW 不会发送任何数据。 是这样吗？

4、假设超时后、如果要重新传输该数据包、是否需要再次调用 CANMessageSet？ 或者、只要我保持在这个等待循环中、这意味着、例如、如果在该位置位之前 SW 中没有超时、HW 应该尝试将数据包发送出去。  

下面是代码片段

基本上、我们调用突出显示的 API 并让硬件处理传输。  

SW 将一直检查该位、直到它超时。  

while (((cumulativeStatus & CAN_STATUS_TXOK)= 0)｛
CANMessageSet (canBaseAddr、transport CAN_TXMSG_obj、&canRingBufEntry.msg、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
TFWD 看门狗(CAN_SEND_TIMEOUT_MS)；

//cumulativeStatus 读取 HWREG (baseAddr + CAN_O_ES)并继续检查 TxOK 位

while ((((cumulativeStatus & CAN_STATUS_TXOK)=0)&&
!wd.exped(){
Task_sleep (1)；//Task_yield ()；
｝
uint32_t elapsed = wd.Elapsed()；
如果((累积状态和 CAN_STATUS_TXOK)==0)
｛

DbgInfo("发送失败：cs=%x、cle =%x、wd.expired ()=%u、retries =%u"、cumulativeStatus、canLastError、wd.expired ()、retries)；

//清除邮件，使其不会继续发送
CANMessageClear (canBaseAddr、transport、CAN_TXMSG_obj)；
｝

尊敬的 Chris：  

相关信息  4、假设超时后、如果要重新传输该数据包、是否需要再次调用 CANMessageSet？ 或者、只要我保持在这个等待循环中、这意味着、例如、如果在该位置位之前 SW 中没有超时、HW 应该尝试将数据包发送出去。  

如果我 首先调用 CANMessageSet

假设我实现为伪代码   

CANMessageSet()；  

while (TxOk！=true)// TxOk 是寄存器位

｛

while (timeout！=true&TxOK！=true)｛

睡眠()

｝

//如果我不调用 CANMessageClear ()

//当 SW 等待该位被置位时，是否需要 再次调用 CANMessageSet()？

｝

根据您的答复，我在 超时后必须再次调用 CANMessageSet()，但我想知道这是否是因为我 之前调用了 CANMessageClear()。  

基本上，如果在极端情况下没有超时，并且没有调用 CANMessageClear ()，CAN 总线是否会在 调用 CANMessageSet 后尝试传输？