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尊敬的 罗燕明:
我正在进行 IPMSM 传感器 FOC 实验、但有一个问题需要您的帮助:电机正常运行。 我用手阻止电机旋转、导致电机失去步进。 此时、电机未正常运行。 因此、如果电机转子位置由于增量传感器导致步进丢失而与之前的校准不一致、是否需要重新校准转子位置? 这将使控制更加复杂。 如何解决此问题?
此致
答
添加:
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转子堵转后电机的异常运行情况如下:
电机通常以低速(约10rpm)运行、电机被迫用手阻止旋转。 释放手后、电机运行不稳定并振动、电机有时停止、电流上升到最大值、电机停止运行并再次启动、电机仍在振动、电流达到最大值、 这意味着转子位置校准值不正确、并且电源再次切断以启动、在转子位置校准后、电机正常运行。 如果它再次被阻止、则它再次异常
Quan、您好!
[引用 userid="520304" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1190992/tms320f28069f-about-ipmsm-out-of-step-problem ]因此、如果由于增量传感器导致步进损耗、电机转子位置与之前的校准不一致、是否需要重新校准转子位置?是的。 您需要再次执行校准。
您是否认为无传感器解决方案 可让 控制器通过电压和电流获得角度?
谢谢、
嘉兴
嘉兴:非常感谢您的回复、我已经成功使用了无传感器 FOC 方案、运行良好、但我仍然想同时使用传感器 FOC 方案、以便可以根据工作条件进行选择。 我想知道为什么有这样的问题需要重新校准转子位置? 既然转子位置已经过校准、理论上、控制策略应该能够正确跟踪转子位置、并且没有不准确的控制? 这是由转子位置校准值的大误差引起的吗?
此致
答
Quan、您好!
不用客气。 经过与我的高级同事的考虑和讨论、我认为除非回收了电能、否则您无需重复编码器的偏移校准。 是否已连接索引信号? 发生抖动时、您能否检查您的速度和电流控制器? 保持转子会对原始系统造成干扰、并可能导致不稳定。
谢谢、
嘉兴
嘉兴您好:
1.你的提醒是对的。 是的、我连接了索引信号。 我检查了索引信号。 运行中的 indexFlag (ENC_Handle encHandle、uint32_t posnCounts、uint16_t indexFlag、uint16_t dirFlag、int16_t log_FLAG)函数的硬件电路没有问题、 我使用 QEPSTS 寄存器的 QDLF 状态位代替 FIMF、但当索引信号未连接时、QDLF 会低速变化、并且 QPOSILAT 寄存器的值随之变化。 高速时、QDLF 和 QPOSILA 不变。 这是由干扰引起的吗?
由于它不是位置控制、我断开了索引信号、QDLF 和 QPOSILAT 不再改变、但仍然没有解决我的问题。 我怀疑它是由干扰引起的、因此我添加了 GPIO 鉴定控制=us、电机运行良好。 这是否意味着干扰编码器 A/B 信号? 使用示波器检查波形。 这是正常的。 我仍然不确定这是由干扰引起的。
此致
答
Quan、您好!
您如何在开始时执行编码器偏移校准? 校准时应连接索引信号。
此外、当你保持转子时、你是否观察 到位置寄存器中的任何变化?
谢谢、
嘉兴
嘉兴您好:
非常感谢您的回复!
重新计算 Rs 时、我没有使用校准方法、而是使用无传感器控制方法启动、然后在检测到转子旋转不小于一周后获得角度 Est 计算转子位置、 然后切换到无传感器控制模式、因此在校准期间无需读取索引信号。 现在的问题是、这个索引信号引起的方向信号变化应该是不可接受的。 原因是什么?(移除索引信号后速度计算不会受到影响)
2、即使转子位置是通过 Rs 重新计算校准的、也不需要索引信号。 它只需要读取相对于初始零位的计数值?
在 QEPSTS 中、您是指哪个位索引信号?
此致
答
校正:校准后从无传感器模式切换到传感器控制模式
嘉兴:今天,又进行了一次实验。 更换编码器信号板(集电极信号的互补信号)后、索引信号不再影响方向信号、也不需要增加编码器 GPIO 输入采样时间。 已确定校准角偏移是由信号干扰引起的。 再次感谢您的回复! 现在关闭此主题。
此致
答