[参考译文] TIDM-02007：LAUNCHXL-F28379D、BOOSTXL-3PHGANINV

您好、Valeriy：

您是否已找到并参考了本指南？ https://www.ti.com/lit/spraco3

此外、您还需要为您的特定电机更改"ual_axis_servo_drive_user.h"文件中的参数。

您希望了解该 TIDM-02007双轴 FCL 解决方案的任何具体原因？ 根据您的应用、通用电机实验室可能是更好的解决方案。 不过、不支持 F2837x 器件、仅支持较新的 C2000器件(F28002x、F28003x、F280013x 等)

https://www.ti.com/lit/spruj26

此致！

Kevin 老师

Kevin：

我确实跟踪了您参考的文档：  https://www.ti.com/lit/spraco3。 遗憾的是、该文档的第7.2.3和7.2.4节没有提供足够的信息来查找和解决我的问题。

LAUNCHXL-F28379D 平台是由前任工程师选定的。 他在这个开发板上有几年的经验、但他最近离开了、我需要完成这个项目。 由于该项目用于类似的电机、因此 我希望不会花费太多的精力使其与另一个电机一起工作。 但是、如果您建议切换到新平台、那么也可以选择缩短成功之路。

我真正需要的就是能够在有编码器和没有编码器的情况下运行 PMSM 电机。

感谢你的帮助。

您好、Valeriy：

Unknown 说：

将项目编译为 FCL_Level2而不使用编码器(目前)。

您提到目前没有使用编码器、但我认为这个项目需要使用编码器。

对于过流跳闸情况、您需要研究 CMPSS (比较器)配置。 您可以在跳闸发生后检查 CMPSS 状态寄存器、以了解哪个特定 CMPSS 模块会经历跳闸。 您可能需要增加 currentLimit 以防止发生跳闸。

Unknown 说：

先前的工程师选择 LAUNCHXL-F28379D 平台。 他在这个开发板上有几年的经验、但他最近离开了、我需要完成这个项目。 由于该项目用于类似的电机、因此 我希望不会花费太多的精力使其与另一个电机一起工作。 但是，如果您建议切换到新平台，则也可以选择是否缩短成功的路径。

如果您不熟悉 C2000和电机控制、可以先从我提到的通用电机实验室开始。 在我看来、软件和文档更加简单、而且都是单电机评估。

它已经支持 BOOSTXL-3PHGANINV、您可以使用编码器或无传感器控制进行评估。 您只需要一个不同的 LaunchPad、例如 LAUNCHXL-F280025C。

此致！

Kevin 老师

Unknown 说：

我认为此项目需要使用编码器。

我对工程何时构建到  FCL_Level2中不使用该编码器的理解。   在未连接 QEP 的情况下、我的 Teknic M-2310P-LN-04K 电机运转正常。  如果您能确认这是真的、我将不胜感激。  

Unknown 说：

您只需要不同的 LaunchPad，如 LAUNCHXL-F280025C。

我订购此 launchpad 是为了便于我进行原始设置、以便与电机配合使用。

同时 、我希望可以利用 LAUNCHXL-F28379D、因为我手头有一些器件。

Unknown 说：

您可能需要增加 currentLimit 以防止发生行程。

我试图更改项目中可用的两个电流限值：motorVars[0].currentLimit in dual_axi_servo_dirve.c 和 m1_maximum_current in dual_axi_servo_drive_user.h   两 人都没有区别。

是否有任何其他可调节的影响电流限制的变量 、或者我应该更深入地了解 CMPSS 配置？

谢谢。

您好、Valeriy：

Unknown 说：

我的理解当工程构建到  FCL_Level2时，不使用编码器。   在未连接 QEP 的情况下、我的 Teknic M-2310P-LN-04K 电机运转正常。  如果您能确认这是真的、我将不胜感激。  [/报价]

我相信您的观点是正确的、因为它采用开环控制、无需编码器即可运行电机。 从方框图中可以看出、速度计算使用 eQEP 编码器反馈、因此测量的速度不应该是正确的。

Unknown 说：

我试图更改项目中可用的两个电流限值：motorVars[0].currentLimit in dual_axi_servo_dirve.c 和 m1_maximum_current in dual_axi_servo_drive_user.h   没有 一个区别。

好的、您只在您的设置中更改电机、对吗？ 硬件完全相同？ 以及到目前为止您进行了哪些软件更改？

您是否可以通过查看跳闸发生后的 CMPSS 状态寄存器值(请参阅 CCS 调试视图中的寄存器窗口)来检查哪些 CMPSS 模块跳闸？ 下面列出了默认的 Motor1 CMPSS 模块：

#define M1_U_CMPSS_BASE        CMPSS6_BASE         // NC: Set up based board
#define M1_V_CMPSS_BASE        CMPSS3_BASE         // NC: Set up based board
#define M1_W_CMPSS_BASE        CMPSS1_BASE         // NC: Set up based board

如果尚未更新、则还应更新"dual_axis_servo_drive_user.h"中的电机参数、以匹配您的特定电机。

此致！

Kevin 老师

[/quote]

Kevin：

Unknown 说：

您能否通过查看跳闸发生后的 CMPSS 状态寄存器值来检查哪些 CMPSS 模块跳闸(请参阅 CCS 调试视图中的寄存器窗口)？ [/报价]

CMPSS1 无疑会跳闸：

我在 dual_axis_servo_drive_user.h 中更改电机参数的尝试未对运行产生影响。  我更改了 M1_RS (定子电阻)和 M1_POEEL (极数)、以便与电机的数据表匹配。 参考电机仍在旋转、就像之前一样、我的电机仍会跳闸 CMPSS。 未尝试其他更改。 硬件的唯一变化是将一个电机替换为另一个电机。

您建议尝试调整哪些其他参数来寻找 CMPSS 跳闸的方法？

谢谢。

您好、Valeriy：

这是了解 CMPSS1跳闸的好信息。 其他 CMPSS 模块是否也被用于跳闸？

Unknown 说：

您建议尝试调整哪些其他参数以找到 CMPSS 跳闸的原因？

您可以专注于了解 CMPSS1配置以及导致跳闸的原因。 它是低电平比较器(每个 CMPSS 模块中都有两个比较器、即高电平和低电平)。 尝试了解是什么输入电压条件导致了跳闸、您还可以在电机启动时探测相应的 ADC 输入、以查看电压是否超过跳闸限值。 您需要在示波器上设置触发器来捕获启动波形。

此致！

Kevin 老师

注释掉 CMPSS 允许 SW 保持 MOTOR_RUN 状态、并且不会使 tripFlagDMC 跳闸。 电机仍不在旋转。

我开始研究 eQEP 是因为您的陈述：

Unknown 说：

速度计算使用 eQEP 编码器反馈，

我还请参见  https://www.ti.com/lit/spraco3第7.2.5段中的"编码反馈角(motorVars[0].ptrFCL->QEP.ElecTheta)" 

在本例中、值始终保持为0：

我想我不明白在  FCL_Level2构建期间未连接编码器时如何测量编码器反馈角。

我认为它是在 CLA 中执行的。 我如何确保 CLA 正在运行？

谢谢

您好、Valeriy：

Unknown 说：

注释掉 CMPSS 允许软件保持 MOTOR_RUN 状态，并且不会触发 tripFlagDMC。 电机仍不旋转。

现在是否报告了任何其他故障标志？ 您可能还需要调整 Vd / VqTesting 变量、以便在构建2中运行电机。

Unknown 说：

我想我不明白在  FCL_Level2构建期间编码器未连接时如何测量编码器反馈角。

不会测量此参数、需要使用 eQEP 反馈和计算(由 CLA 任务完成)来获取实际速度(MotorVars[0].speed.Speed)和电机角度(QEP.ElecTheta0)。

Unknown 说：

我认为它是在 CLA 中执行的。 我如何确保 CLA 正在运行？

[/报价]

请参阅代码中的 FCL_runQEPWrap_M1 ()函数。

此致！

Kevin 老师