您好、我继续我的上一篇文章、因为我看不到那里的回复选项。 我几天都不在,不能回复最后一个问题,它现在被锁定了。 现在、我附加最后一个主题以继续。
TMS320F28335：TMS320F28335：PID 仿真(DCL)- C2000微控制器论坛- C2000 ︎ 微控制器- TI E2E 支持论坛
我担心的是,YD 远远超出了+/-1的范围,它在图 5上显示12.9f,应该不是这样的。 如果我们 快速计算、P 路径的控制力度将是 ABS (YK - RK)* KP =(12.9 - 0.25)* 9 = 113.85、这个值会被钳位到1。
问题1：
在这里、我看到 QD 为0、而 QD 为1.2V 时的为12.9。 如果 ADC 值为0 且电压为0V、则必须钳位至+/-1；如果 ADC 值为4095且电压为3V、则必须钳位至如图所示的极值。 之前的回复说明 KP =9处的控制器反应过度,并显示最大的控制力度。 我想确认是否应该 将 KP 或其他控制参数设置为使 KD =+/-1？ 您可以看一下 DCL 指南示例3、4和5。 RK 可以更改、英国可以更改、QD 必须介于-1和+1之间。 我应该做哪些更改才能将其保持 在+1和-1之间？
目前、您是否有任何反馈机制 允许 使用占空比并影响 ADC 输入？ 如果没有任何反馈、 PID 控制器将永远无法达到目标电压、且其 I 路径最终会使反馈达到饱和。 如果 无法持续施加输入影响、控制器最终会在达到目标值时稳定在0%。 要让控制器 不断提供控制措施、唯一方法是 从不断施加影响开始。
问题2：
我 正在实施此电路、如下图所示。 在降压转换器物理设备模型中、输入 Vin 为20V 直流、输出 Vout 为10V 恒定直流。 但在这里、我 将 针对我的测试将上述受控体模型与反馈部分分离、然后从外部电源提供0-3V 直流输出。 反馈部分将生成一个具有栅极晶体管(栅极驱动器)占空比的 EPWM 信号。 正如我之前说过的、我将删除上述 Buck 受控体模型、然后检查此变化的 占空比 0-3V 直流电源通过示波器测量电压和电流 。 在这里、我可以更改输出的电源值、如0V、1V、1.5V、2V 等 、并将看到相应的影响占空比。 现在是否有必要将工厂模型与反馈零件连接起来、以进行具有 PID 机制的初始设置？ 在此设置中、如果没有工厂模型 、但仅使用外部电源0-3V、然后检查硬件上的仿真、PID 是否能够达到目标值(Vref 值)？
如果只需要基于 ADC 读数的成比例占空比、 则不需要 PID 来实现、直接将 ADC 读数分配到占空比寄存器就足够了、前提是不会对系统产生外部影响。
问题3：
在这 种情况下、 我 需要在 ADC 与占空比之间生成公式/关系、其中 ADC 分别具有两个极端值0 (0V)和4095 (3V)以及占空比0和100%。 如果任何此类值达到1.2V 或1638数字值、则中间的占空比约为45%或40%。 可以在我的代码中实现此公式、但 问题是、如果在启动降压转换器装置模型时输出变为高电平、并且您需要稳定在一个值、则不存在钳位/饱和或抗饱和复位设置。 这就是我使用 PID 的原因、它可以控制输出、并稳定在一个相对于参考/设置值 Vref 的值。
uK/2.0f + 0.5f 是尝试将控制输出范围从-1.0~1.0f 标准化为0~1.0f、表示占空比的0%至100%。
问题4：
~是什么意思？ 是否意味着-1到+1？ 以及它如何等于0 ~ 1？ 正如我所知道的这个公式 YK=((float) AdcRegs.ADCRESULT0 - 2048.0f)/ 2047.0f；它给出介于-1到+1之间的 Yk 值？ 那么、它如何等于0 ~ 1？
问题5
我在这里附加了一个代码。 如您之前所说、使用此程序时、占空比将不会是中间值、使用 PID 控制器时、占空比将是0%或100%。 我在 DCL 指南示例3、4和5中注意到了一件事。 LK 始终为1.0而非0。 但在本例中、它始终保持为0。 为什么？
0V 时、占空比为65535.0
在3V 时、占空比为0
在1.2V 时、占空比为 0.
请相应地提出上述问题的答案。
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Seng：
感谢您对所有问题的全面答复。 在这里、我只提及问题1和问题2。
1、若不按比例缩小输入(反馈响应 YK),应按比例缩小 KP ,以补偿控制力 ABS(YK-Rk)*KP。 但是在您的情况下，309行应该通过将其缩放到+/-1来处理 YK，您可以通过跟踪代码来再次检查一下吗？309行后，它是否确实缩放到了+/-1？
2.很抱歉,由于某种原因我看不到所附的图片,但感谢您的澄清。 您可以在不使用 Buck 受控体模型的情况下测试 PID 模型。 尽管如此、您仍必须非常细致地进行测试、因为您必须根据控制器输出来模拟您的 ADC 值。 我建议 在 ISR 例程中使用断点、以便您可以观察 UK 输出、同时为下一个 ISR 周期提供适当的 ADC 输入。 如果在每个周期中提供一个恒定的 ADC 值、控制器(P 路径立即饱和、或者 I 路径最终饱和)将输出一个饱和控制量 UK、这就是为什么无论您的调优如何、都可以看到最大/最小 UK 值。
现在、我将根据您的回答在此处添加结果和一些问题。 按照你的建议,为了检查操作,我使用了 YK,LK,UK,DUTY 的断点。 并每次按 debug (绿色按钮)操作即可查看结果。 阵列 Voltage1正在按位更新(0-9)
在0电压(0)输入(ADCAN0)上： 从图片 adc1.jpg 转至 adc5.jpg 。 我注意到数组 Voltage1 (0-9)位正在按位更新其值、英国保持在 +/-1。 正确、YK 为0745、约为0。 Lk = 1、占空比为65535或0、英国也根据+/-1进行变化。 Voltage1数组的所有值都 按位顺序(逐步)从0开始、然后从1、2、..9开始、一直到。
在3V 电压(4095)输入(ADCAN0)上： 从图片 adc6.jpg 转至 adc10.jpg 。 我注意到数组 Voltage1 (0-9)位正在按位更新其值、英国保持在 +/-1。 正确、Lk = 1、占空比为65535或0、英国也根据+/-1进行变化。 Voltage1数组的所有值都按位顺序(逐步)从0开始、然后从1、2、..9开始、一直到。
故障是3V 电压(4095)输入(ADCAN0)时，QD 始终保持在31。 如何 解决此问题？
adc1.jpg
adc2.jpg
adc3.jpg
adc4.jpg
adc5.jpg
adc6.jpg
adc7.jpg
adc8.jpg
adc9.jpg
adc10.jpg
请给出相应的答案
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Seng：
感谢您的答复和建议。 它现在似乎按预期工作。 非常感谢！
您对 AdcRegs.ADCRESULT0上的检查是正确的。 问题在于、 输入电压为3V 时的 AdcRegs.ADCRESULT0值为65320 (请参见图片)。 和 YK=(((float) AdcRegs.ADCRESULT0 - 2048.0f)/ 2047.0f 从不给你-/+1。
所以我将这个值除以16：(float) AdcRegs.ADCRESULT0以使 y 保持在+/-1的范围内。
我还有一个关于基准变化的问题。 请查看下面的帖子。
下面使用断点收集了结果：
1- 0V 时(使用断点) ：
图片 adc11.jpg 和 adc12.jpg 给出英国变化为-/+1 ,占空比变化是1250 (我已经改变我的 TBPRD 为120kHz=1250) 0r 0。 (Duty 0或1250)和 最重要的 YS =-0.9大约-1、
adc11.jpg
adc12.jpg
2 - 1 - 3V (使用断点)：
图片 adc13.jpg 和 adc14.jpg 给出英国变化-/+1 ,占空比变化是1250 (我已经改变了我的 TBPRD 为120kHz=1250) 0r 0。 (Duty 0或1250)和 最重要的 YK=+1、
adc13.jpg
adc14.jpg
现在我有几个问题；
上图使用0.25处的参考值。 当我将 rk 值从0.25更改为2.0或任何其他超过0.25的值时、它不会在结果中进行任何更改。 如果我选择不同的基准 值、我可以实现什么变化？ 请对此进行说明：
在所有4个 pictures...adc21.jpg、 adc22.jpg、adc23.jpg、adc24.jpg 均为使用参考值2.0的值。
0V 时(使用断点)： adc21.jpg
0V 时(使用断点)： adc22.jpg
3V 时(使用断点)： adc23.jpg
3V 时(使用断点)： adc24.jpg
请给出相应的答案
谢谢
此致
阿尔萨兰
