[参考译文] LAUNCHXL-F28379D：FCL_runComplexCtrlWrap

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1445196/launchxl-f28379d-fcl_runcomplexctrlwrap

工具与软件：

    pMotor->cmplx_Id.kDirect = pMotor->FCL_params.Rd * invZbase *
              __sqrt(2.0F - 2.0F * __cos(pMotor->FCL_params.wccD *
                                         pMotor->FCL_params.tSamp)) /
                                         (1.0F - pMotor->cmplx_Id.expVal);
    pMotor->cmplx_Iq.kDirect = pMotor->FCL_params.Rq * invZbase *
              __sqrt(2.0F - 2.0F * __cos(pMotor->FCL_params.wccQ *
                                         pMotor->FCL_params.tSamp)) /
                                         (1.0F - pMotor->cmplx_Iq.expVal);

在分析了FCL_runComplexCtrlWrapfcl_foc_cpu.h文件中的函数后,我发现的值kDirect实际上等于(wccD * Ts) / (1 - expVal),特别是当wccD和的乘积Ts相对较小的时候。 考虑到这一点,似乎很好奇为什么示例代码选择一个更复杂的公式来计算kDirect. 值得注意的是、与更简单的除法方法相比、使用平方根运算会消耗更多的 CPU 周期。