[参考译文] LAUNCHXL-F280039C：通用实验室电机控制- LAUNCHXL-F280039C &amp 中的4级问题；BOOSTXL-3PhGanInv + Teknic_M2310PLN04K

Marco

感谢您提供深入的问题和相关的背景信息、这对您非常有帮助。

对于构建级别4、请注意启动过程包括初始开环阶段、不考虑电机反馈-根据提供的信息、这可能是电流开始正弦但失去这种形状的原因。

我首先想到的问题来源是、您使用的 Teknic 电机与选择参数值时使用的电机有些偏离、这会导致电机反馈被错误地解释。 然后、在闭环系统中、轻微的失真当然会放大。

最后、如果要了解 DATALOG 工具与示波器的差异、我建议打开 CCS Expressions 窗口并查看其中的电压值。 如果"Expressions"窗口中的电压值与示波器测量值匹配、则数据记录器存在调节问题。 如果电压值与数据日志图匹配、则这可能与其余失真的值有关。

调试问题：

1. 如果运行电机识别过程并使用 InstaSPIN-FOC FAST 生成的值、该行为是否持续存在？
   
   
2. 在 CCS Expressions 窗口中查看电压值时、您看到的值是否与数据日志图或示波器读数中的值相匹配？
   
   
3. 电机是否平稳旋转？ 即没有振动等表明存在明显的对齐或参数问题

请告诉我电机 ID 测试的结果、如果这样做无法解决问题、请还请回答其他问题。

此致、
Jason Osborn

尊敬的 Jason：

感谢您的详细答复。

即使在执行电机识别过程(使用结果与默认值几乎相同的参数)之后、行为仍会保持不变、电流波形仍然严重失真。

我们正在使用通用实验室中引用的完全相同的 Teknic 电机、以及依赖于类似于 BOOSTXL-3PhGaNInv 的电路的其他 TIDA。

现在、我将重点介绍如何修复电流波形失真。 你怎么看？ 您还有其他建议或想法吗？

此致、
Marco

Unknown 说：

现在、我将重点讨论如何解决电流波形失真问题。

尊敬的 Marco：  

除了 Jasons 注释之外、您是否可以验证调试脚本是否显示正确的全调制模式 启用了 eQEP 编码器？ 检查代码(motor_common.c)应启用三个位置、还应启用 motor1_drive.c 行339、motorVars_M1.flagEnableFWC =显示错误的 CCS 调试监视器。 示波器和 DAC 电压、电流捕获(启用编码器)看起来像是控制模式为 SVM_MIN_C 确保项目通用符号同时启用了 FAST 和 eSMO 符号。 BTW：FOC 级别3是控制模式(ENCODER_n)、采用 eSMO 的 FAST 是估算器库函数。 看似 FWC 模式会检查 SVM_MIN_C TRUE 以显示半波或全波形式、具体取决于连接的 DCLINKSS 可选板。

#if！defined (MOTOR1_ISBLDC)
SVGEN_setMode (obj->svgenHandle、SVM_COM_C)；
#endif //！ MOTOR1_ISBLDC

// Patched code:
    /* Motor ID use SVM_COM_C */
    //if(objUser->flag_bypassMotorId == true)
    if(motorVars_M1.flagEnableFWC == true && objUser->flag_bypassMotorId == true)
    {
#if defined(MOTOR1_DCLINKSS)
        obj->svmMode = SVM_COM_C;
#else   // !(MOTOR1_DCLINKSS)
        obj->svmMode = SVM_MIN_C;
#endif  // !(MOTOR1_DCLINKSS)
        obj->flagEnableFWC = true;  //was true
    }
    else
    {
        obj->svmMode = SVM_COM_C;
        obj->flagEnableFWC = false;
    }

您好！

感谢您发送编修。

我对您的请求作了一些澄清：

1. 调试脚本验证：

   • 在motor1_drive.c,第339行,我找到: eQEP_enableModule(obj->qepHandle);
     这似乎启用了 eQEP 模块、但我不确定应该在中检查三次什么motor_common.c。 您能解释一下我需要寻找什么吗？

2. motorVars_M1.flagEnableFWC 行为：

   • 在 代码中、该标志设置为 true。
   • 禁用它不会引起任何明显的变化。

3. 示波器和 DAC 捕获(电压/电流采集)：

   • 启动时、控制模式最初为 SVM_COM_C、但是之后切换到 SVM_MIN_C
   • 在 设置 MotorVars_M1.svmMode = SVM_COM_C 后、我确实观察到性能略有改善  (如随附数据中所示)。
   • 

4. 澄清 SVM_Mode_e:
   您能解释一下以下模式之间的用法差异吗？

   typedef enum {

   SVM_COM_C = 0, //!<
SVPWM common SVM mode SVM_MIN_C = 1, //!< DPWM minimum SVM mode
SVM_MAX_C = 2, //!< DPWM maximum
SVM SVM_DQ_S = 3 //!< SVPWM standard DQ mode

   } SVM_Mode_e;
   • 何时应使用每种模式？
   • 它们如何影响调制和电机控制性能？
5. 有关 您发布的已修补代码的说明

6. 电流检测配置注意：

   •  电流检测正确设置为 systemVars.currentSenseType = CURSEN_TYPE_ININLINE _SHUNT；

感谢您的帮助！

此致！

Marco Lasagni