[参考译文] TMS320F28P550SJ：可配置逻辑块(CLB)-如何开始？

尊敬的 Lin：

您能告诉我该示例在电机控制 SDK 中的哪个位置吗？ 我不太熟悉电机控制 SDK、但我可以回答您有关 CLB 的问题。

谢谢！

Luke

 Luke、您好！
 当然, 没有   问题。   tformat 示例 目录 位于  C2000_SC2000_CLA Ware_Motor SDK _5_ 03 _00_IN 00\libraries\position_sensing\tformat 中 。  今天、 我 将 学习 和 整理     与 CLB 相关的问题 、并 真诚地 向 您  寻求建议。
谢谢！
LIN

尊敬的 Luke：
我今天看了一下常规程序、并提出了一些问题、我想真诚地询问：
1.如果我使用 clb 的 tformat 例程和 c2000cl_sdk_5_ Ware_Motor 03 _00_in 00\libraries\position_sensing\tformat 库进行通信、如何将其移植到现有项目？ (我的原始工程中有 no.sysconfig 文件)
如果我不使用 CLB 的 tformat 例程、只需要 CLB 在从编码器发送回数据时生成 SPI_CLK、我应该如何配置它？

在 tformat 例程中：
1.在 tformat.c 中、在接收数据时、为什么只采用 SPI_RXFIFO 中数据的低8位？ 只需按照例程接收16位是否必须不正确？

在 pm_tformat_source.c 中、为什么还需要发送两次0xFFFF？


期待您的回复
谢谢！
LIN

Unknown 说：

如果我不使用 CLB 的 tformat 例程、只需要 CLB 在从编码器发回数据和接收数据时生成 SPI_CLK、应如何配置它？

设计指南中记录了 CLB 的作用(www.ti.com/lit/tidue74)-第2.3.6节：CLB T-format 实现详细信息)。 在 TI 设计中、它不仅仅负责 SPI 的计时。  如果您只希望它生成时钟、则可以使用该示例作为参考。

Unknown 说：

1. 如果我使用 clb 的 tformat 例程和 C2000_387SDK Ware_Motor _5_ 03 _00_in 00\libraries\position_sensing\tformat 库进行通信、如何将其移植到现有项目？ (我的原始项目中有 no.sysconfig 文件)

如在找到的链接中所述、添加 syscfg 后、T-format 软件指南会在一节中详细介绍如何将库集成到现有工程中。

Unknown 说：

1. 在 tformat.c 中、为什么在接收数据时仅采用 SPI_RXFIFO 中数据的低8位？ 只需按照例程接收16位必须不正确？

这与定义的 FIFO 宽度(字大小)和 T-format 字 段中的位数有关。 掩码确保在响应的解码中仅使用所需的位。  

Unknown 说：

在 pm_tformat_source.c 中、为什么需要再发送两次0xFFFF？

这是为了在 RX 被接收时将 SPI TX 保持在高电平。 我记得这是协议的一部分。 我仔细看了看、已经有一段时间了。

你好 Lori、
非常感谢     您的 详细 回答、 但 我 在              过程中遇到了 syscfg 无法正确添加和配置的问题：

1、我的 CCS 版本是12.8.1.在 CLB_TOOL_USER 指南中按照现有 DriverLib 项目中的5个启用 CLB 工具操作后、我遇到以下问题：

通过将文件复制到工程目录中、将 CLB 示例文件夹中的"empty.syscfg"文件(C2000Ware_5_04_00_00\driverlib\f28p65x\examples\c28x\clb\empty.syscfg)添加到工程中。但是、CCS 不会询问我是否启用了 SysConfig。
双击打开"empty.syscfg"、、将出现错误：
加载"xxxxxxx\28P650DK9_Board_CPU1\Release\syscfg"时出错

点击空白部分后进入界面选择芯片型号。

2、我尝试了使用 pm_tformat_f28p65x.syscfg 并创建一个名为28P65_Board_CPU1_syscfg 的新文件、发生了相同的情况。
我想在 PM_tformat_f28p65x_lib 中使用 CLB 设计、从一个新的 CLB 逻辑块开始、并根据我工程的 syscfg 中的 pm_tformat_f28p65x.syscfg 完全配置该逻辑块。
但是、在保存 syscfg 后、当我再次打开 syscfg 文件时、我又回到了芯片模型选择界面。

3、我查找了其他信息、发现有一名工程师直接编译了 PM_tformat_f28p65x_lib 工程、然后将 clbconfig.c 和.h 文件添加到上一个工程中以供使用。 这是应该如何使用它吗？

您好、Lori
我还有另一个问题、我在编译后可以直接在原始28p65项目中使用 PM_tformat_f28p65x_lib？ 如何添加和使用它？

是的、您可以像通信演示一样使用该库。

库：所有 CLB 逻辑和支持函数都在库中。

通信演示项目：对于进出 CLB 逻辑块的连接、逻辑位于通信演示项目 SysConfig 中

Unknown 说：

我有另一个问题、我可以在编译后直接在我的原始28p65项目中使用 PM_tformat_f28p65x_lib 吗？ 如何添加和使用它？

如果对库 C 代码或 CLB 配置进行任何更改、则需要重新编译库以合并这些更改。 如果不需要进行任何更改、则可以按提供的方式使用该库。   

软件指南的"库集成"部分提供了更多信息。  

我将深入了解 SysConfig 的相关问题并作出回应。  

Unknown 说：

双击打开"empty.syscfg"、将出现错误：
加载"xxxxxxx\28P650DK9_Board_CPU1\Release\syscfg"时出错[/QUOT]

所示目录是否为您需要该文件的位置？  确保路径中没有空格-我在过去遇到过与此相关的问题。

是的、我检查了文件目录、没有空格。

此外、我在 tformat_lib 中找到了 clb_Init ()、在 tformat_f28p65_comms_demo 中找到了 clb_Init ()。 我应该为我的项目使用哪一个？ 换句话说、该文件应为 tformat_lib 或 tformat_f28p65_comms_demo 的 board.c.h 文件。 我应该使用哪一个？

Unknown 说：

此外、我在 tformat_lib 中找到了 clb_Init ()、在 tformat_f28p65_comms_demo 中找到了 clb_Init ()。 我应该为我的项目使用哪一个？ 换句话说、该文件应为 tformat_lib 或 tformat_f28p65_comms_demo 的 board.c.h 文件。 我应该使用哪一个？

两者都包含演示使用的内容：

• 库工程： 库 sysconfig -> board.c 中提供了所有 CLB 逻辑和支持函数
• 通信演示项目： 对于进出 CLB 逻辑块的连接、其逻辑位于通信演示项目 sysconfig --> board.c 中

非常感谢您的答复。
我还要问一下、28p55是否可以使用 pm_tformat_f28p65x？ 何时提供28p55样片计划？

非常感谢你的详细和认真的答复, Lori。

我们目前只有一个28p65 PCB 板、外部晶体振荡器是25MHz。我们不能在硬件中使用 SPID、但可以使用 ***。因此、我在 tformat_f28p65_comms_demo 中修改了 pm_spi_base 的定义、将其从 spid 更改为 ***。在 tformat_f28p65_comms_demo 的 sysconfig 中、修改了 clb_txbar 和 txpubar 的 gpubar：

•GPIO71 SPIC_CLK

•GPIO70 SPIC_POCI

•GPIO72 SPIC_PTE

•GPIO69 SPIC_PICO

•GPIO75 RS485_TxEn

然后、在 tformat_lib 的 SysConfig 中、我将 clb4修改为 clb3、并重新编译这两个工程。

•但是、在烧录到闪存并运行后、CLB 无法正常工作、并且 RS485_TxEn 也没有改变。能否更详细地介绍一下、我应该如何进行修改？

•发送 id0时、SPIC_PICO 上有输出、但数据和频率不正确。我检查了 tformat_f28p65_comms_demo 中的函数 SPI_setConfig、不知道为什么 SPI_bitrate 为50万。如果系统时钟为200MHz、LSPCLK 为50MHz、那么 SPI_Brr 应为99。根据手册、trr 的通信频率为2.519brr、右格式为50m (2.5MHz、1)= 50m？

这些可能是我遇到的最后两个有关 clb_tformat 的问题。

注意

林浩南

让我看看具体细节,我会在一天内给你回复。  

Unknown 说：

rs485_TxEn 未更改

请参阅图2-10、P65x 的输入/输出和 CLB 用法。 在提供的示例中：

TxEN -->逻辑块4 OUTLUT4 --> CLB_OUTPUTXBAR2 --> GPIO1。 您需要更改此值以适应 GPIO75。 就越准确

TxEN --> Tile X OUTLUT4 --> CLB_OUTPUTXBAR8 --> GPIO75 、其中 tilex 是您移动 Tile4内容的位置

接下来、检查其他输入/输出连接、包括逻辑块之间的连接、以确保它们理解您所做的更改。

Unknown 说：

为什么 spi_bitrate 为500000

Unknown 说：

外部晶体振荡器为25MHz。

SPI 处于外设模式、由 CLB 计时。 此配置中实际上未使用比特率。

SPI 时钟频率由  /solutions/boostxl_posmgr/shared/include/tformat.h 中设置的 CLB 时钟速率决定

对于给定的示例、CLB 的时钟频率为100MHz。 我怀疑 OSC 发生了改变、器件没有在200MHz 上计时(从而产生100 MHz 的 CLB 时钟)。 您可以使用 syscfg 来帮助实现这一点。 如果您确实使用了 syscfg、则删除随示例提供的 device.c 和、并改用 syscfg 生成的 device.c 和 device.h。  

请参阅 软件指南 

是的-良好的调试。 我认为这是由于逻辑块输入/输出与引脚的连接发生变化(在我的上一篇文章中提到)

你好 Lori、

非常感谢您的答复。然而,我们目前在假期大约10天。我将在我返回后立即检查它。您能帮助保持此帖子不变吗?我真的很感谢您的帮助。

此致、

林浩南

希望您有一个美好的假期。 如果系统在您离开后自动关闭该主题、请单击"Ask a related question"(提出相关问题)以开始链接到该主题的新帖子。  

此致

Lori

您好、Lori、

我的假期刚刚结束,我很高兴看到这篇帖子仍然在这里。

今天、我检查了与 CLB 和 SPI 相关的输入和输出、发现我忘记了在 XBAR_setOutputMuxConfig 函数中修改 XBAR_OUT_MUX28_CLB4_OUT4和 PM_TFORMAT_RX_CRC 中修改原始 CLB4。

令人惊讶的是、这些修改后通信变得正常、但通信速率使预期值翻倍(5Mbps、SYSCLK=150M、TFORMAT_CLB_CLK=75M、TFORMAT_BUS_CLK=2.5M)。 因此、我将 TFORMAT_CLB_CLK 更改为150m。

 1. TFORMAT_CLB_CLK 实际上应该是 SYSCLK/2吗？

 2、目前 SPI 传输和编码器数据返回没有问题,但 SPI 数据接收错误出现问题。

①在发送 DataID0时、我在 SPIRXBUF 中检查了前几组数据、发现接收到的数据为0xFFE4、0x0812、0x5EBA、etc.converted to binary、它们是111111100100、 0000100000010,010,0101111010111010…

②在发送 DataID3时、我在 SPIRXBUF 中检查了前几组数据、发现接收到的数据为0xFFE5、0x8812、0x34BA、etc.converted to binary、它们是111111100101、 1000100000010,010,0011010010111010…

我注意到 SPI 过早开始接收数据、然后额外接收11位高级数据。 我推测在编码器的响应时间内、SPI 时钟继续生成、从而导致了该问题。 然后、我测量了编码器对命令的响应时间、大约为2.9us、相当于2.9us/400ns=7.25位、与实际情况不匹配。 我想问一下造成这种情况的原因和可能的解决办法？

Unknown 说：

但通信速率使预期值翻倍(5Mbps、SYSCLK=150M、TFORMAT_CLB_CLK=75M、TFORMAT_BUS_CLK=2.5M)。 因此、我将 TFORMAT_CLB_CLK 更改为150m。

 1. TFORMAT_CLB_CLK 实际上应该是 SYSCLK/2吗？

[报价]

在 P65x 上、CLB 可以从 ePWM 时钟或从 AUXPLL 计时。

如果已将器件配置为 SYSCLK = 150 MHz  和 EPWM = 150 MHz 、则 CLBCLK 也将是150 MHz。

边注

一些较旧的器件具有 ePWM < 100 MHz 的限制。 这可能是示例中存在/2的原因。 P65X 没有该限制。

Unknown 说：

我注意到 SPI 过早地开始接收数据、另外接收了11位高级数据。 我推测在编码器的响应时间内、SPI 时钟继续生成、从而导致了该问题。 然后、我测量了编码器对命令的响应时间、大约为2.9us、相当于2.9us/400ns=7.25位、与实际情况不匹配。 我想问一下造成这种情况的原因和可能的解决办法吗？

您能否像以下示例那样捕获请求/响应的波形？

软件是否会抱怨 CRC 错误？

Lori、您好！

我使用逻辑分析仪提取 SPI_CLK、TxEn、SOMI 和 SIMO、并使用数据 ID 2进行通信测试。 波形图如下所示：

在编码器响应数据 ID 的等待时间中、SPI_CLK 是正确的。 编码器返回的数据和通信时序是正确的。 但 SPI_CLK 确实存在问题、具有1.97us 的超低电平。

在我的应用中、tformat 通信每62.5us 进行一次、读取 SPIRXBUF 数据和解包、发送数据 ID 完成后、上述低电平发生周期也接近62.5us。 SW 则会抱怨 CRC 错误。

观察并解码波形、编码器返回的数据为0x49 0x04 0xE8 0xA5、这对应于我使用的23位 Tamagawa 编码器。
 分别检查 SPIRXBUF 和 tformatRxData：

以这种方式看待时间序列没有什么问题。

此致、

林浩南

尊敬的 Lin：

波形是否与接收到的数据一样正确？ 但 CRC 不正确？

CRC 由 CLB 逻辑块在接收消息时计算。 建议仔细检查 CRC 生成逻辑块的输入/输出配置。  

-Lori

您好、Lori

在过去两天里、我对 CLB 设计进行了全面检查和思考。 最终、我发现在 tformat_f28p65x_comms_demo 工程中、SPI 数据宽度配置为16位。 但是、根据通信设计、它应该是10位。 经修改后、tformat 通信恢复了正常。

 对此、我有两个问题。

1.在 board.c 内的 PM_TFORMAT_CLB_init 函数中、为什么需要将 GolbalInputMux 配置为 CLB_GLOBAL_IN_MUX_EPWM1A？

在将 SPI 数据位宽更改为10位后、为什么巧妙地避开起始位和结束位？ 看到接收到的数据直接不包含起始位和停止位。 这令人惊叹。

此外、我想问一下 CLB 示例中 Endat 相关例程和相关文档的位置。 我在 MotorControl_SDK_5.03中找不到它们。

我真的很感谢您今天及时的回复和帮助。 真诚地感谢它。

此致、

林浩南

Unknown 说：

在过去两天里、我对 CLB 设计进行了全面考察和反思。 最终、我发现在 tformat_f28p65x_comms_demo 工程中、SPI 数据宽度配置为16位。 但是、根据通信设计、它应该是10位。 修改后、tformat 通信恢复正常。

LIN、

很高兴您发现了这个问题。 看起来 SDK 中的代码在 PM_tformat_setupPeriph()中有自己的 SPI 配置、并且不对该外设使用 syscfg。 我明白这可能会让人困惑。  

 CLB_init 中的某些代码不是必需的-这只是该寄存器的默认设置。 例如、将输入0设置 为 GP_REG (高低加权) 的线路优先于任何本地或全局输入设置。  在这种情况下不使用全局设置、但 CLB 工具/syscfg 仍会发出代码以将其设置为默认值。

Unknown 说：

2.为什么在将 SPI 数据位宽更改为10位后我巧妙地避免了起始位和结束位？ 看到接收到的数据直接不包含起始位和停止位。 它是惊人的。[/报价]

我需要返回并查看代码以记住我是怎么做的。 自从我查看该代码已经有一段时间了。  

Unknown 说：

此外、我想询问 CLB 示例中 Endat 相关例程和相关文档的位置。 我在 MotorControl_SDK_5.03中找不到它们。[/QUOT]

遗憾的是、我们的 EnDat2.2 解决方案从未发布到 SDK 中、因此未记录 CLB 部分。  

Unknown 说：

感谢各位这些天及时回复和协助。 真诚感谢。

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很高兴我能提供帮助！  

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