[参考译文] CCS/IWR6843ISK：在 IWR6843ISK 中使用点云索引在人员计数之间映射逻辑

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/tools/code-composer-studio-group/ccs/f/code-composer-studio-forum/894385/ccs-iwr6843isk-mapping-logic-between-people-count-with-point-cloud-index-in-iwr6843isk

器件型号：IWR6843ISK

工具/软件：Code Composer Studio

您好！

目前、我正在使用工业工具箱4.1.0处理68xx ISK。我的要求是获取人员的点云数据、我必须相应地映射到相关人员。

我已从实验中刷写预编译二进制映像、并运行 OOB_PARSER 以收集数据。

使用下面的解析器代码、我将把人员计数和云点数据转储到 txt 文件中。

每次我得到 Point Cloud[5]数组时、即使人员计数为0、1或2。请参阅以下样片。

e2e.ti.com/.../PointCloudDump.zip

有时、我能够在 PointCloud 数组的两个索引中获得正确的值。但不确定我必须采用哪个索引。

请在以下方面提供帮助？

1.如何使用点云索引映射人员索引。人数｛Y｝= PointCloud[ x ]。如何关联 X 和 Y

2.如何验证 PointCloud[Index]是否具有有效数据或垃圾数据。

3.如何从 PointCloud [索引]检索目标的高度。

4.为什么要获取 PointCloud [5]数组

期待您的回应。

此致、

Vivek

5 年多前

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2538955 points

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您好、Vivek、

在3D 人员计数实验室中、有一个在后台运行的静态链。这将始终返回检测到的点、但这些点默认隐藏在可视化工具中。 ->这就是为什么您始终会得到检测点。

每个目标都有一个目标 ID (TID)。这是作为第一个值传输的、因此它位于目标[0]中。点索引 TLV 关联点和目标。它是 TID 列表、点索引[5]= 3表示 pointCloud[5]与目标 ID 3相关联。目标列表和目标索引在点云发送后发送一帧、即点云是帧 N、目标信息是帧 N-1、因此您需要保存上一帧的点云以正确关联它们。
您可以在调试模式下运行、并检查点云索引数据、以查看其是否与您从器件接收到的数据相匹配。我不希望您有任何垃圾数据。点索引值为254、255、256是点与目标无关。
获取与航迹关联的所有点、找到最高点、然后平均超过10帧。
这是 X、Y、Z、速度。每个点的 SNR 值。

此致、

Justin

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2538955 points

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您好 Justin、

感谢详细的解释。我正在根据您的解释处理解析部分。

我们将尝试使用多个样本数据并通知您

此致、

Vivek

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2538955 points

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您好 Justin、

按照您的建议、我将按照以下步骤计算框架的高度。

获取每个点的点云数据(x、y、z 和速度、SNR)
帧 N 的点云和 N - 1的目标信息已映射、并已正确关联点云
为了获得高度点、我要执行 Z -对第 N 帧的点云数据进行坐标排序。
然后、使用最高和最低点、我将计算距离。

我在这里有几个问题。

根据我的假设 、X 轴表示长度、Y 表示宽度、Z 表示人员的高度。我正在使用 Z 轴数据对点云数据进行排序。如果我错了、请纠正我的问题。

2.当我计算站立模式下的人的身高时、即使我正确地使用点云映射了目标指数。 距离不是很相似。变化很大。请您指导我缺少什么滤波器吗？

给定为不同帧捕获的距离值

期待您的回应。

此致、

Vivek

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2538955 points

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您好、Vivek、

您是否存储了从您得到非常大值的帧中获取的数据？您不应看到任何较大的值。我建议为几个帧保存点云、以便您可以看到哪些数据点会导致您的价值变得如此大。

此致、

Justin

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2538955 points

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您好 Justin、

感谢您的快速响应。是的、我已转储点云数据并将其附在此处供您参考。

但我只是想知道、为什么特定帧的点云数据会突然变化？

e2e.ti.com/.../textfile_5F00_7.zip

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2538955 points

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您好、Vivek、

我不希望看到点云数据发生重大变化。由于对 GTrack 中的点位置有限制、任何具有较大 X、Y 或 Z 的点都应被忽略。您的文件中的哪些帧具有较大的值？

此致、

Justin

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