[参考译文] DRV8889-Q1：有关 drv8889 TRQ 计数的问题

Hi Jongyeon、

感谢您的跟进。  

我在寻找一个设置、发现如果将压摆率从 12V 更改为 10V、它会接近零、但它在 80 左右是恒定的。 CW 为 80、80、81、79、80、 81《特定常规武器公约》是 81、81、81、81、79、 以此类推。

但这离 255 还远。 我阅读了数据表、发现 TRQ 计数越高、结果越好、对吧？

或者这是个问题吗？ 或者、如果我在使用时失速阈值降低到足以适应该数字、那么对其进行控制是否没有问题？？  [/报价]

根据我们针对各种步进电机观察到的数量、您在 80 左右提到的数字非常不错。 在此图中、您可以使用约 25 至 40 的检测阈值。

扭矩计数取决于电机参数 L、R 及其 BEMF 常数、工作速度和微步进模式。 如果您看到 200 以上区域的扭矩计数、则可能是同一电机的值不足导致的。 DRV8889-Q1 失速计数对电源电压很敏感、对于某些低于 10V 的高直流电阻电机、可能会发生这种类型的高计数、并且失速检测不可靠。  

[引述 userid=“630110" url="“ url="~“~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1611820/drv8889-q1-questions-about-trq-count-of-drv8889~]我想对 9~10V 应用 35V 压摆率、对 10 16V 应用 10V 压摆率。 这是正确的控制方法吗？ 我不擅长控制步进电机、因此我不知道对每个电压执行不同的转换是否正确。

没关系。 但是、与 10V 至 16V 的运行电压相比、在 9V 至 10V 的电压下运行时、似乎可能无法提供一致的失速检测结果。 出于失速检测目的、最好避免 9V 运行。  

此致、Murugavel  

感谢您的回答。

您的意思是、超过 200 的值相当不可靠？？

而高于 200 的值几乎是恒定的。 当然、当限位器以机械方式接触限位器时、该值会下降并检测到失速。 这是不应该使用的 TRQ 计数吗？

我认为高 TRQ 是一件好事,所以我只想看看如何建立一个高数字。

这是否意味着 TRQ 计数是高电平还是低电平、但该值不会发生变化、而是恒定值是电机驱动器输出正确且稳定？

我也需要 9V 面积。 我知道 B 相中每个电机绕组的电阻约为 4.4 欧姆

是否有时间需要正确设置压摆率？ 电压越低、10V 越优于 35V。

这是 10V、35V 压摆率时的 TRQ 近似平均值。 我不知道是否正确测量、但请注意。

Hi Jongyeon、

您是否表示超过 200 的值相当不可靠？

是、值超过 200 表示扭矩计数异常，这在特定条件下会发生 — 电机线圈电阻> 10Ω 、VM < 10V、电机转速更快等  

当然、当挡板以机械方式接触挡板时、该值会下降并检测到挡板。 是否应该使用 TRQ 计数？

这是好的部分。 尽管无失速扭矩计数异常、但在电机失速后便变为正常状态。 因此、这就可用了。 只需注意的是、该电机的扭矩计数的正常范围约为 80。 选择失速阈值时、必须确保在较高计数和正常计数的情况下检测失速。  

这是否意味着 TRQ 计数是高电平还是低电平、但该值不会随机增加、但常数值是指电机驱动器输出正确且稳定？

是正确的、~80 范围内的常数值似乎是正确的稳定计数。

是否有时间需要正确设置压摆率？ 电压越低、10V 越优于 35V。

我假设在这些情况下、电机以  4000pps 1/8 步长运行。  

我还需要 9V 区域。 我知道 B 相中每个电机绕组的电阻约为 4.4 欧姆。[/报价]

您能否与 9V、12V 和 16V 的线圈电流波形共享。电流设置是什么？ 是否等于所有这些电压的当前纯净正弦波？ 电流幅度的当前设置是多少？ 有时、将电流降低 10%至 20%也会提高扭矩计数。 您也可以尝试这种方法。

此致、Murugavel   

感谢您的回答。
确认电机线圈电阻约为 4.4 欧姆。
当电机以特定电压旋转时、有 200 个 TRQ 计数、但当电机接触仪器的止动器时、通过降低该值来按预期检测失速是正确的。

但是、现在、在 13.2V 的正常情况下、附加问题似乎运行良好、这是低温和高温环境下的一个问题。
我目前直接从 TRQ 计数读取 SW 逻辑配置、并将失速阈值确定为失速、如果停止电机的时间为 40 或更少+ 5 次。
我们的测试环境从室温开始、一直下降到零下 40 摄氏度、然后上升到 85 摄氏度的高温。
在低温环境下、可快速检测到故障、而高温环境尚未达到。
在低温和高温环境中、是否有什么可以补充电机 IC 设置？

VREF 提供大约 3.2x V
但如果我更改此设置、我想我必须再次找到所有设置、但这并不容易、因为我现在已经耗尽了时间。

Hi Jongyeon、

但是、该附加问题现在似乎在 13.2V 的正常情况下运行良好、这在低温和高温环境下是一个问题。
我目前直接从 TRQ 计数读取 SW 逻辑配置、并将失速阈值确定为失速、如果停止电机的时间为 40 或更少+ 5 次。
我们的测试环境从室温开始、一直下降到零下 40 摄氏度、然后上升到 85 摄氏度的高温。
在低温环境下、可快速检测到故障、而高温环境尚未达到。
在低温和高温环境中、是否有什么可以补充电机 IC 设置？？

这可能是由于机械性能、摩擦等在低温下运行。 可能需要具有更大的电机电流（更改 TRQ_DAC？） 在较低温度下、以补偿由于低温下摩擦增加而导致的电机本身的扭矩损失。

同样、在较高的温度下、永磁体的磁性会降低、并可能降低 BEMF 电压。 额外的铜线圈电阻也会随温度而变化。 除芯片性能外、这些影响低温或高温变化的外部因素也是如此。  

此致、Murugavel  

不过、我们无法检测到任何温度变化。
我可以用软件解决这个问题吗？
VREF 已使用最大值 3.27V、TRQ_DAC 使用 43.75%。

是的、我意味着增加或减少 TRQ_DAC 并观察其影响。 对于某些电机、较低的电流设置在某些电机中效果更好、较高的电流设置效果更好。 无需更改 VREF。  

在 13.2V 下使用压摆 35 时、自然不会在低温和高温下出现问题。 它不会经常停止这种工作。 尽管 TRQ 值不稳定、但它们在这里和那里印刷的不规律、例如 200、40、70 和 150。
更改 IC 的设置（例如更改 DAC 的值或更改压摆率）肯定会影响其可操作性、但我不想更改 DAC、因为它可能会超过或降低我当前所需的扭矩。

此外、在当前的低温–40°C 和高温 90°C 重复测试期间、该产品已确认可保持在–40°C 以内、但 TRQ 值在 90°C 高温时突然达到零。
如果 IC 自行关闭、TRQ 计数变为 0？？
TRQ 计数在变为零后立即返回。 我想知道这是自动恢复、还是与 SW 逻辑的关系或电机错误。
我设置 CTRL4、通过向 SPI 发送 0x0C3E 来自动恢复。

我无法在腔室中测量 90 度的电机温度、但执行器是密封的。 是否有任何方法可以查看是否已关闭？？

您好、

此外、在当前的低温–40C 和高温 90C 重复测试中、产品已确认可保持在–40C 以下、但 TRQ 值在 90C 以上时突然达到零。
如果 IC 自行关闭、TRQ 计数变为 0？？
TRQ 计数在变为零后立即返回。 我想知道这是自动恢复、还是与 SW 逻辑的关系或电机错误。
我将 CTRL4 设置为通过向 SPI 发送 0x0C3E 来自动恢复。

如果电机以预期电流波形正常运行、TRQ_COUNT 变为 0 可能与 IC 关断和自动恢复无关。 此外、除非在此期间发生热 TSD、过流 OCP、VM 或 VCP 欠压情况、否则 IC 不会关断。  

因此、可能是外部 条件导致 TRQ_COUNT 下降。  

我无法在腔室中测量 90 度的电机温度、但执行器是密封的。 是否有任何方法可以查看是否已关闭？？

是否可以测量电机电流？ 如果无法实现、您可以通过 VM 电源监控电流并记录它、以查看问题发生时电流是否下降。  

此致、Murugavel  

当 SW 逻辑相同时、与失速检测相关的功能的性能能否在高温或低温下发生变化？ 例如、TRQ 计数更新很慢。

假定的原因是运行了超范围 SW 逻辑、因为电机持续旋转、因为失速检测很晚、并且测量仪器范围的阶跃值被认为已超出范围。

如果你的想法是正确的

如果收到低温或高温警告并按 1 消失、SPI 中的 Th 是否会自动下降到零？

如果为 1、我将使用此值使失速检测更加敏感。