[参考译文] MCF8316AEVM：驱动云台电机-此芯片可以实现吗？ 如何使其正常运行？

尊敬的 Anthony：

您是否首次加载默认寄存器值、然后按照 GUI 引导式调优页面的"要点控制"部分进行操作？

您配置的最高速度和闭环电流限制是多少？

此致、
埃里克·C·

嘿、Eric、是的、我按照所有这些说明进行操作、GUI 会引导我。  我尝试了几种不同的最大速度以及电流电平。  我尝试的速度范围在50至400 Hz 之间、最大  对于电流限制、我已尝试了从0.1安培到2安培的所有电流。  我无法将其设置为高于2安培、因为稍后开启的 GUI 在故障排除过程中、无法在下拉列表中提供高于2安培的任何电流。  不过、我认为2安培绝对是足够的、在我的应用中、当以2000rpm 驱动风扇时、这些电机的平均电流消耗大约400毫安。

期待我能得到任何帮助,我已经失去了想法。  我可以使用电感表、但我认为设置显然不是问题、因为我尝试了提供/基于理由的所有不同组合。   我想它们不一定是准确的。

尊敬的 Anthony：

您能否在器件尝试运行 MPET 时捕获其中一个相电流波形？

设置 MAX_SPEED 和 ILIMIT 后、您是否可以尝试 在 GUI 的"All Tuning Settings"页面(在"Motor Parameters"部分下)中输入 R、L 和 Ke 参数、并查看您是否能够使电机旋转？

此致、
埃里克·C·

是的、我可以将示波器与检测电阻配合使用来捕获相电流波形、我将尝试调整您在这里指出和回答的参数。  我将首先调整参数。

我调整了参数。  电机的 kV 额定值为140、现已确认大致正确。  这意味着大约61的 BEMF 常数、单位为 mV/Hz。  我设置了所有内容、尝试运行多次。  它和以前一样。  我让它运行两次 mpet 测量路由。  我注意到它不会返回任何电机测量特性值、因此我认为测量例程有问题。  电路板返回与之前相同的故障。  不旋转。  现在、我将继续测量相电流。

好的、有采集、很抱歉它是侧边的。  带一个0.4欧姆的感应电阻。  此示波器是便携式型号、当我尝试使用较小的感应电阻器时、很难使用较低的电压来触发。

您是否能够从中发现任何有用的东西？

我能够让电机在我关闭 MPET 组件并手动设置电机参数时开始转动。  它在反电动势设置为适当的61mV/Hz 时产生了 BEMF 故障、但当我将其调节到100时、它短暂地转弯。 然后电机停止、电流仍然流向电机、但它停止旋转磁场/换向。   我无法让它再次执行此操作、尽管拔下所有组件并将其全部插回、然后按照我记忆中的方法输入相同的设置。  相反、它自动坚持要求执行 MPET 例程、但在该例程中失败。  

如果我关闭了所有 MPET 内容、当我点击故障状态旁边的清除时、它会自动更改内容以再次打开 MPET_CMD。  然而、它的两次以不同的方式产生不同的错误、现在显示为 MPET_BEMF 故障。  嗯。  我曾尝试调整 BEMF 设置、但没有效果、我不清楚是否可能损坏某些器件。

附加文件功能在此论坛中不起作用、我必须从画图中的屏幕截图中剪切粘贴。

希望星期一能听到吗？  我真的想让它工作、看看它是否更安静。  事实证明、让电器静音非常困难、这是为数不多的看起来良好并可用的电机驱动器芯片之一。  如果我不能得到这个工作,它可能是严重的坏消息。  我唯一的希望，是要有被动降噪的技术，即使这样，结果也可能不是很好。  最好在尽可能早的阶段完成停止噪声。

尊敬的 Anthony：

在获得非零速度命令时、  如果以下参数中的任何一个为0、MCF8316A 将始终尝试运行 MPET 来估算这些参数的值：

• 电机分辨率(R)
• 电机 IND (L)
• MOTOR_BEMF_CONST (Ke)
• SPD_LOOP_KP
• SPD_LOOP_KI

电机 R 和 L 是通过运行 MPET IPD 例程来确定的(注入 IPD 脉冲)。

电机 Ke、速度环路 Kp 和 Ki 是通过运行 MPET BEMF 例程 (使用开环盲换向使电机旋转)确定的。

速度环路 Kp 和 Ki 与电机的机械和负载特性息息相关、要手动找到合适的值、需要经过相当多的试错。 我仍建议尝试使用 MPET 来确定速度环路 KP 和 KI 的良好初始值。

手动输入电机电阻、电感和 BEMF 常数后、器件 仍将运行 MPET 开环例程以估算速度环路 Kp 和 Ki。 在此过程中、器件尝试使用下面圈出的 MPET 开环参数使电机加速旋转：

由于您已手动测量电机 R 和 L、我们可以绕过 MPET IPD 例程(避免 MPET IPD 故障)并尝试成功完成 MPET BEMF 开环例程。

请尝试以下操作：

1. 使用 Guided Tuning 页面中 Essentials Controls 部分的第一步加载默认寄存器值。
2. 相应地输入最大速度和 Ilimit 参数
3. 在 All Tuning Settings 页面中手动进入 Motor R、L 和 Ke
4. 降低 MPET_OPEN_LOOP_SLEW_RATE 或增加 MPET_OPEN_LOOP_CURRENT_REF、以查看这是否允许 MPET Ke 测量例程通过开环盲换向成功使电机旋转。
5. 仅启用 MPET_KE 测量、并确保 MPET_R 和 MPET_L 测量被禁用：
   
6. 在 MPET_CMD 上切换以手动触发 MPET
7. 是否旋转以及故障 LED 是否触发
   1. 禁用 MPET_CMD 切换按钮
   2. 点击右侧"Fault Status"面板上的"Clear Fault"按钮
8. 重复步骤4、查看较低的压摆率或高电流是否有用  

此致、
埃里克·C·

好的、我按照您的建议尝试了各种不同的电流和压摆率。  我不确定它甚至在处理正确的命令。    似乎没有什么区别。  我总是得到 BEMF 故障。

如果我禁用 BEMF 测量并输入61mH、它有时会开始、在急冲几秒钟后、它会停止、不会产生错误、但不会再次启动。  我必须重置整个系统、然后重置所有寄存器、以便可以继续测试。  电机状态为 CLOSED_LOOP_aligned。  但电机不会移动、在这种情况下、没有电流流经线圈。

如果我将电感设置增加到80、该设置通常会继续、但会非常急冲且不能实现平滑的运动。

我尝试过其他电感、步长为10mH、最终在120mH 时、它会快速提供异常 BEMF 故障。

根据所有外观、此系统可能无法处理此电机的 BEMF、原因可能不止一个？  对我接下来可以做些什么有什么想法、或者我们是否处于终点？

我会把东西放在我的工作台上、每天都回来检查一次、期待着能听到后面的声音、我很感激技术支持！

有什么建议吗？

"你去哪儿了?  还有什么想法吗、或者这个驱动器是否未能成功？

尊敬的 Anthony：

对延迟回复深表歉意。

您能帮助说明您的电机的电感是什么吗？  您可以使用 LCR 表在1kHz 频率下测量任意两相的相间电感、从而测量电机电感。 然后通过将相间电感除以2来计算相电感。

MCF8316A 支持的最大电机电感范围为0.006mH ~ 20mH、GUI 不应允许您输入大于20mH 的电感。

关于 BEMF 常数、如果电机的数据表未指定此值、则可通过使用示波器测量电机任意两相的电压并手动旋转电机来确定其值。 示波器上应出现正弦或梯形电压波形。 测量 中的峰值电压 EP 毫伏 和中单个周期的时间周期 TP 秒 如下所示

然后使用以下公式计算 BEMF 常数 Ke：

另请让我通过电子邮件离线联系您、以获得进一步的直接支持。

此致、
埃里克·C·

嗨、朋友们、到目前为止、我非常感谢你们提供的帮助。  我认为这款芯片潜力巨大、是唯一一款完全集成、相对容易获得的 FOC 驱动器、具备扭矩控制模式吗？ 我需要快速的加速和方向改变、风扇单向转动15秒、然后反向、平均流速比较重要、所以加速和减速时间比较长是个真正的问题。

我曾尝试调整 PID 控制器的速度、但任何提供良好加速度的方法都会导致振荡。  此外、当电机接近零时会发生一些延迟或类似事情。 恐怕我需要一个磁性角度传感器或其他东西来解决这些问题、我知道 如果是这样、此芯片是无能为力的。

尊敬的 Anthony：

Unknown 说：

我使用的是 flycat 品牌2805万向节电机、140kV。

电机适用于什么应用？ Gimble 听起来像是具有位置反馈的精密位置控制、而您正在使用的是无传感器驱动器、该驱动器仅用于连续运行电机、如风扇或泵。 该驱动器不能用于位置控制环路。

布赖恩

嗨、大家好、我仍在处理这个问题、我有一些新电机。 但 GUI 不再连接。  我没有更改或损坏板上的任何东西。  我认为这可能与我的笔记本电脑上的驱动程序有关。  我安装了 STMcube 并重新安装 Arduino IDE 的各种原因。  对于如何重置此处使用的任何 USB 驱动程序或类似内容有什么想法吗？

它位于"正在连接到硬件..."的位置。 我已经尝试了几次重新启动和重新加载东西。

我已尝试从 https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/重新安装驱动程序 并重新启动。  它提供了一个用于配置 COM 端口的弹出窗口。  我选择了列表上唯一的一个, com27,除了评估板没有其他连接到我的笔记本电脑。  它仍然无法连接。  此处只是说"正在连接到目标..."(而不是"正在连接到硬件..."、我的错误)。

我还没有完成实验。

关于上述问题、是的、它是一个粉丝。  但是、启动非常不可靠、还有一些其他问题需要解决。

尊敬的 Anthony：

我来咨询我们的 GUI Composer 团队、以了解有关连接问题的信息。 您可以帮助检查以下内容：Windows ->设备管理器->端口(COM 和 LPT)：当您插入 USB 时 MCF8316AEVM 显示为什么？

此致、
埃里克·C·

它确实表示在 com27上有一些东西、听起来像进步。  当我拔下电路板时、它会消失、只有电路板。  没有连接其他 USB 设备、我甚至拔下鼠标以确定它不是鼠标。  是的、如果我单击它、则表明制造商：FTDI。  事情看起来就像他们在那个层面上工作。  不过、GUI 就在那里、显示它正在连接、如果电路板是否已插入、甚至连任何差异都没有。

仍然无法使其正常工作。  我试图在不同的计算机上设置所有内容、但在安装 TI Cloud Agent Thing 时会显示一条错误消息、显示该驱动器上未启用8.3命名、需要启用。  表示使用特定命令运行 fsutil。  我尝试过它,通过运行命令提示符在管理员模式下的第一个错误消息,但它说它不能在这个驱动器上启用8.3,因为全局注册表设置。  该计算机上没有其他硬盘可供尝试。  它是 windows 11.    所以我回到了尝试让它在这台计算机上工作的状态。 我 会尝试卸载并重新安装 Firefox 的,我想。  我会丢失我所有的插件...  也许我可以尝试使用一个虚拟机，实际上这不是一个坏主意。

 当风扇运转时、这是一个出色、安静且高效的驱动器、但它的启动存在很多问题、不可靠且启动非常慢。  它看起来不符合我的加速设置。  我还需要速度反馈、但如果我能弄清楚通信协议、我可以使用串行端口。   

TI 是我最喜欢的公司之一、但它似乎还没有真正准备好这款芯片。  它需要在更多环境和电机下进行更多测试。  我将不断尝试使用它、直到我得到它做我需要的事情、或者它可以确定它无法做我需要的事情。

我尝试了一个 Allegro 芯片,它是无用的。  他们还有一种糟糕的方法、他们直到他们确认从零售商购买开发板后才让您看到应用手册。  因此、我提前不知道他们的芯片在这方面的局限性、非常失望。

我已经研究过 SimpleFOC 和 b-G431B-ESC1电路板。  我购买了一块电路板并正在进行实验。 它还可以购买多个 SimpleFOC 兼容板。

如果您能为我提供帮助以加快电机启动速度、我需要电机每15秒反转一次方向、并且平均流速受到较慢启动时间的不利影响、我将不胜感激。  另外、启动过程会产生过多噪声。

"对不起,我也没想到会被你撞见的。"  我试图从一开始就安装虚拟机。  我还卸载了 Firefox 和 ti cloud agent 并重新安装了所有内容。  这两种方法都没有成功，但虚拟机的工作没有过去，而是实际设置了虚拟机... 我也在其他计算机上尝试过、但在尝试安装 ti cloud agent 时、它会显示不同的错误消息。

你对我有什么想法吗？  我会不断尝试安装虚拟机、但这相当耗时。

概括来说、该器件似乎在设备管理器中显示没有问题。  我怀疑安装最新 FTDI 驱动程序时出现了问题,可能浏览器插件与最新 FTDI 驱动程序不兼容。

我真的希望大家采用更简单、更模块化的方法。  一个用于修改寄存器的简单可执行文件、以及一个用于文档的 pdf 文档。  试图把事情结合起来,使事情变得复杂,显然是这个问题的原因,不管我做什么,还有另一个问题等着我在拐角处。  我认为、好的工程需要努力使事情变得简单可靠、减少零件数量。

嗨、大家好、您有什么想法吗？  当我有时间的时候,我一直在尝试几种不同的东西,但它看起来不是很有希望。  我尝试使用铬合金,不能更好地工作。  我怀疑浏览器插件和最新 FTDI 驱动程序之间的兼容性有问题。

尊敬的 Anthony：

Eric 在接下来的2天不在办公室、但计划在本周结束前提供回复。

此致、

Anthony Lodi