[参考译文] SK-AM62A-LP：在 MCU R5F 内核上集成 Autosar

您正在使用哪个供应商 Autosar？

 Pekka

您是否已将系统固件加载到设备管理器(DMSC)中？

例如、此步骤 https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/10_01_00_33/exports/docs/api_guide_am62ax/EVM_SETUP_PAGE.html#EVM_FLASH_SOC_INIT 。 或使用 CCS 菜单将其加载。

 Pekka

您好 Pekka、

我们使用的是 Vector Microsar 堆栈。 是的、我已经将系统固件加载到链接中提到的设备管理器(DMSC)中。

当前状态是我能够解决 sciclient_init ()问题。 导致该问题的原因是 microsar 栈和启动代码对 mpu_init 函数进行了双重初始化。

不过、我亦遇到其他问题-

1.我尝试切换 GPIO、我观察到一种奇怪的行为、在使用 CCS 进行调试期间、GPIO 有时会切换、但大部分时间都没有切换。 我尝试更改编译器的优化设置、使用 volatile 关键字

2. Vector 告诉我、TI 提供了一组用于 autosar 集成的 tisdk_wrapper 文件(如上面的快照中所述)、目前我使用的是来自 MCAL 的预先生成的 SysConfig 文件、例如 ti_board_config、ti_DPL_config。 作为权变措施的 TI_drivers_config 等

此致、

Nikhil

您好、Nikhil、

对延迟深表歉意。 很高兴您能够解决 sciclient_init 问题。

1.您能否分享您的应用代码和使用的 DIO 配置?  

您是否尝试过运行随 MCAL SDK 打包的默认 DIO LED 示例？
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/PLATFORM_SW_MCAL/AM62xx/10.01.00.02/ug_dio_top.html#ug_dio_eg_top 

2.示例配置文件位于 C：\ti\MCAL soc Generated_Dpl  
您将需要使用 SysConfig 工具更改这些配置并生成文件：
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/10_01_00_33/exports/docs/api_guide_am62ax/SYSCONFIG_INTRO_PAGE.html 
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62AX/10_01_00_33/exports/docs/api_guide_am62ax/SDK_DOWNLOAD_PAGE.html#autotoc_md13 
https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/PLATFORM_SW_MCAL/AM62xx/10.01.00.02/mcusw_getting_started_top.html#autotoc_md3 

此致、
Krithika.

2. Vector 告诉我、TI 提供了一组用于 autosar 集成的 tisdk_wrapper 文件(如上面的快照中所述)、目前我使用的是来自 MCAL 的预先生成的 SysConfig 文件、例如 ti_board_config、ti_DPL_config。 作为权变措施的 TI_drivers_config 等

最新版本(SDK 11.0将在4月15日前提供)的更新文档提供了更多详细信息。

software-dl.ti.com/.../ug_no_mcu_port_top.html

尊敬的 Krithika：

感谢您的答复

我尝试了以下方法-

最初从 ti_drivers_config.c 中调用 System_init ()

void System_init(void)
{
/* DPL init sets up address transalation unit, on some CPUs this is needed
* to access SCICLIENT services, hence this needs to happen first
*/
Dpl_init();
/* We should do sciclient init before we enable power and clock to the peripherals */
/* SCICLIENT init */
{
int32_t retVal = SystemP_SUCCESS;

retVal = Sciclient_init(CSL_CORE_ID_MCU_R5FSS0_0);
DebugP_assertNoLog(SystemP_SUCCESS == retVal);

}
PowerClock_init();
/* Now we can do pinmux */
Pinmux_init();
/* finally we initialize all peripheral drivers */
Drivers_uartInit();

GPIO_init();

}

void GPIO_init()
{
uint32_t baseAddr;

/* Instance 0 */
/* Get address after translation translate */
baseAddr = (uint32_t) AddrTranslateP_getLocalAddr(GPIO_LED_BASE_ADDR);
GPIO_pinWriteLow(baseAddr, GPIO_LED_PIN);

GPIO_setDirMode(baseAddr, GPIO_LED_PIN, GPIO_LED_DIR);
}

在此之后、为了打开 LED、我执行以下操作-

gpioBaseAddr = (uint32) AddrTranslateP_getLocalAddr(GPIO_LED_BASE_ADDR);

pinNum = GPIO_LED_PIN;

GPIO_setDirMode(gpioBaseAddr, pinNum, 0);
GPIO_pinWriteHigh(gpioBaseAddr, pinNum);

我从 MCU SDK gpio_led_blink 示例中获取了此实现的参考。 此实现有时有效、但并非总是有效

此致、
Nikhil  

您好、Nikhil、

能否说明 GPIO 切换不起作用的次数以及有多少次试验(例如50次切换中出现3次失败)？

此外、如何确认 GPIO 切换是否发生？ 对于切换完成 v/s 未完成的相同计数或某种计数、您是否有调试语句？

此致、

Tushar

我想我已经注意到了一种模式。 每次我先刷写 gpio_led_blink 示例、然后刷写 autosar 工程时、GPIO 切换都会正常工作。 当我重新启动电路板并首先刷写 autosar 工程时、它不起作用。

此外,在我的 autosar 项目中,我在 dp_init ()的 ti_DPL_config.c 文件中不得不注释掉 HwiP_enable (),因为这导致 sciclient_init ()调用在一个异常中登陆。

我通过板载 LED 切换开关来确认 GPIO 切换工作正常。 我使用的地址和引脚编号与 led_blink_examples 相同

你好、Nikhil、

Unknown 说：

另外、在我的 autosar 项目中、在 dpl_init ()的 ti_DPL_config.c 文件中、我不得不注释掉 HwiP_enable ()、因为这使 sciclient_init ()调用在 exceptio

您能否确认您的 autosar 应用程序是否集成了 DM？

此致、

Tushar

您能告诉我如何验证吗？  

你好、Nikhil、

在 MCU+SDK DM 示例中,我们调用 sciServer_init () API,它创建并运行 DM 任务。 任何集成了 DM 的应用程序都应在线程上启动 SCI 服务器。

请参阅下图。

另一种确认方法是 DM R5需要由 SBL 启动、不能如上图所述通过 CCS 加载。

有关更多详细信息、请参阅  development_and_debug_DMR5。

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

澄清一下、我在 MCU R5F 上运行应用、而不是在 DM R5F 上运行。 我是否需要将应用程序加载到 DM 无网络上？  即使在 MCU R5F 的 ti led_blink _examples 中、我也看不到任何 DM 集成、它会在通过 CCS 加载时运行。 在我用于 MCU R5F 的 autosar 项目中、实现了相同的初始化序列。 是否可以在我的 autosar 项目可执行文件中缺少的示例项目中将某些引导标头等添加到.out 可执行文件？  

此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

我知道您没有在 DM R5内核上加载任何 Autosar 二进制文件。  

您是否不使用 MCAL 中的 DIO 示例？ 上面分享的代码来自 MCU+SDK 中提供的 gpio_led_examples。

当 GPIO 示例失败时、您看到了什么错误？ 当您暂停内核时、它正在执行什么指令？

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

感谢您的答复。 是的、我还集成了 MCAL 中的 Dio 示例、但我观察到了前面提到的相同行为。 仅当我使用标准 ti GPIO 示例预刷写电路板、然后刷写应用程序时、该程序才会工作。 重新启动时、仅刷写我的应用程序不起作用。

在进一步调试时、我注意到、

1.停止执行时、程序进入 Os_Hal_Core 冻结状态、但在首次用 TI 示例刷写电路板时不会发生这种情况。 可能在启动阶段缺少 ti 示例所承担的 autosar 应用程序中缺少一些内容、因为初始化序列和其余部分(如 GPIO init)在两个应用中是相似的。 调用栈如下所示

2.刷写 autosar 应用程序及以后的 ti GPIO 闪烁示例时、闪烁示例不起作用。 在程序停止时、调用栈如下所示-

此外,在我的 autosar 应用程序中,我已经注释掉了 DPL_init ()中的 HwiP_enable ()函数,因为它进入了 Os_Hal_Core 冻结。 HwiP 模块是否存在导致异常的问题？ 有没有办法进行调试？  

此致、

Nikhil  

尊敬的 Tushar：

感谢您的答复。 是的、我还集成了 MCAL 中的 Dio 示例、但我观察到了前面提到的相同行为。 仅当我使用标准 ti GPIO 示例预刷写电路板、然后刷写应用程序时、该程序才会工作。 重新启动时、仅刷写我的应用程序不起作用。

在进一步调试时、我注意到、

1.停止执行时、程序进入 Os_Hal_Core 冻结状态、但在首次用 TI 示例刷写电路板时不会发生这种情况。 可能在启动阶段缺少 ti 示例所承担的 autosar 应用程序中缺少一些内容、因为初始化序列和其余部分(如 GPIO init)在两个应用中是相似的。 调用栈如下所示

2.刷写 autosar 应用程序及以后的 ti GPIO 闪烁示例时、闪烁示例不起作用。 在程序停止时、调用栈如下所示-

此外,在我的 autosar 应用程序中,我已经注释掉了 DPL_init ()中的 HwiP_enable ()函数,因为它进入了 Os_Hal_Core 冻结。 HwiP 模块是否存在导致异常的问题？ 有没有办法进行调试？  

此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

Unknown 说：

2. 当我刷写 autosar 应用程序并在稍后刷写 ti GPIO 闪烁示例时、闪烁示例不起作用。 在程序停止时、调用栈如下所示-

在加载 GPIO 示例之前、是否对 MCU R5F 进行 CPU 复位？

我也可以看到,当你停止 CPU 时,它 在 Hwip_clearInt ()。

您能告诉它正在尝试清除哪个中断号吗？ 在 CCS 中检查变量视图以了解中断号。

您是否也可以登录并检查它是否从 HwiP_clearInt () API 中出来?

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

感谢您的答复。

是的、我正在加载 GPIO 示例之前进行 CPU 复位

在调试时、我可以看到中断号是28  

是的、我可以进来、它从 Hwip_clearInt () API 退出到 Hwip_IRQ_HANDLER_c (void)中。

此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

感谢您分享以上详细信息。

Unknown 说：

是的、我可以进来、它从 HwiP_clearInt () API 退出到 HwiP_IRQ_HANDLER_c (void)

一旦能够退出 Hwip_irq_handler.c ()调用、您是否能够运行该示例？

此外、您能否告知您通过 SBL 将哪些映像刷写到 MCU R5F 和 WKUP/DM R5内核？

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

不幸的是、不是。 退出 HwiP_IRQ_HANDLER_c 调用后、它再次卡在作为 System_init ()一部分的 sciclient_init ()中。 目前我正在使用板载 JTAG 在 MCU R5F 内核上刷写.out 文件。 我已经执行了以下链接- AM62Ax MCU+ SDK：EVM Setup 中所述的初始化步骤 

另外,我观察到在单步执行时,当遇到 HwiP_enable ()函数时, led_blink 示例也会卡住。 因此、两个应用都会冲突该特定的函数调用。  

此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

Unknown 说：

、它再次卡在 sciclient_init ()中、它是 System_init ()

您能否在此处暂停处理器并在 CCS 的"Variable View"中检查变量值？

此外 、还应在 CCS 的表达式视图中所示的全局变量内共享这些值。

请参阅下图

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

以下是快照  

监视窗口与程序执行中的以下点相对应  

从这一点开始、我们跳回 HwiP_IRQ_HANDLER

此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

您是否在示例中正确配置了 RAT 和 MPU 区域？ 从上面看,它看起来像当你越过 AddrTranslateP_getLocalAddr() API 时,它会进入 Hwip_handler。

您能与我们分享 example.syscfg 文件吗？

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

这是 example.syscfg 文件。

/**
* These arguments were used when this file was generated. They will be automatically applied on subsequent loads
* via the GUI or CLI. Run CLI with '--help' for additional information on how to override these arguments.
* @cliArgs --device "AM62Ax" --package "AMB" --part "Default" --context "mcu-r5fss0-0" --product "MCU_PLUS_SDK_AM62Ax@10.01.00"
* @versions {"tool":"1.20.0+3587"}
*/

/**
* Import the modules used in this configuration.
*/
const gpio = scripting.addModule("/drivers/gpio/gpio", {}, false);
const gpio1 = gpio.addInstance();
const clock = scripting.addModule("/kernel/dpl/clock");
const debug_log = scripting.addModule("/kernel/dpl/debug_log");
const mpu_armv7 = scripting.addModule("/kernel/dpl/mpu_armv7", {}, false);
const mpu_armv71 = mpu_armv7.addInstance();
const mpu_armv72 = mpu_armv7.addInstance();
const mpu_armv73 = mpu_armv7.addInstance();
const mpu_armv74 = mpu_armv7.addInstance();
const mpu_armv75 = mpu_armv7.addInstance();
const mpu_armv76 = mpu_armv7.addInstance();

/**
* Write custom configuration values to the imported modules.
*/
gpio1.$name = "GPIO_LED";
gpio1.pinDir = "OUTPUT";
gpio1.useMcuDomainPeripherals = false;
gpio1.GPIO.gpioPin.$assign = "MMC1_SDWP";

clock.timerInputClkHz = 80000000;

debug_log.enableUartLog = true;
debug_log.uartLog.$name = "CONFIG_UART0";

mpu_armv71.$name = "CONFIG_MPU_REGION0";
mpu_armv71.size = 31;
mpu_armv71.attributes = "Device";
mpu_armv71.accessPermissions = "Supervisor RD+WR, User RD";
mpu_armv71.allowExecute = false;

mpu_armv72.$name = "CONFIG_MPU_REGION1";
mpu_armv72.size = 15;
mpu_armv72.accessPermissions = "Supervisor RD+WR, User RD";

mpu_armv73.$name = "CONFIG_MPU_REGION2";
mpu_armv73.baseAddr = 0x41010000;
mpu_armv73.size = 15;
mpu_armv73.accessPermissions = "Supervisor RD+WR, User RD";

mpu_armv74.$name = "CONFIG_MPU_REGION3";
mpu_armv74.accessPermissions = "Supervisor RD+WR, User RD";
mpu_armv74.baseAddr = 0x79100000;
mpu_armv74.size = 19;

mpu_armv75.$name = "CONFIG_MPU_REGION4";
mpu_armv75.baseAddr = 0x60000000;
mpu_armv75.size = 28;
mpu_armv75.accessPermissions = "Supervisor RD, User RD";

mpu_armv76.$name = "CONFIG_MPU_REGION5";
mpu_armv76.baseAddr = 0x80000000;
mpu_armv76.size = 31;

/**
* Pinmux solution for unlocked pins/peripherals. This ensures that minor changes to the automatic solver in a future
* version of the tool will not impact the pinmux you originally saw. These lines can be completely deleted in order to
* re-solve from scratch.
*/
gpio1.GPIO.$suggestSolution = "GPIO1";
debug_log.uartLog.MCU_UART.$suggestSolution = "MCU_USART0";
debug_log.uartLog.MCU_UART.RXD.$suggestSolution = "MCU_UART0_RXD";
debug_log.uartLog.MCU_UART.TXD.$suggestSolution = "MCU_UART0_TXD";

由于某种原因、我无法上传 example.syscfg 文件、因此我粘贴了文件内容

谢谢、此致、
Nikhil  

你好、Nikhil、

您能否说明上述 syscfg 文件来自 MCAL 或 MCU+SDK GPIO 示例？

可以看到、您已配置80MHz 频率下的计时器实例、默认情况下该频率设置为25MHz。

请参阅下图。

我还可以看到、您已在文件中完成了一些 MPU 配置。 这些 MPU 配置是否也在 MCAL 应用端完成？

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

是正确我已将计时器实例更改为80MHz 频率、因为我们的 OS Autosar 模块配置为在80MHz 上运行。 但是、当计时器设置为默认25MHz 时、也会出现问题。

此外、MCU_TIMER0是否可以从25MHz 配置为80MHz、这种更改是否允许、或者我们是否需要实现 PLL 或使用其他时钟源？  

此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

Unknown 说：

此外、MCU_TIMER0是否可以从25MHz 配置为80MHz、是否允许此更改、或者我们是否需要实施 PLL 或使用其他时钟源？  [/报价]

我邀请我们的域专家评论计时器配置。  Vaibhav Kumar 您能否确认以上内容？

Nikhil 您能否确认上述有关 MPU 配置和 syscfg 文件的待解决问题。

此致、

Tushar   

尊敬的 Tushar：

感谢您的答复。  

1.上述 syscfg 文件来自 gpio_led_blink 示例。 在 MCAL 示例中、我们没有 syscfg、因为工程由 autosar 栈供应商矢量提供。 我们在工程中使用了 TI MCAL dio 示例生成的文件  
MCAL 端的 MPU 配置取自 ti_DPL_config.c 文件中提供的 TI MCAL Dio 示例。 我可以提供 MCAL 侧 MPU 配置的详细信息-  

const MpuP_RegionConfig gMpuRegionConfig[CONFIG_MPU_NUM_REGIONS] =
{
{
.baseAddr = 0x0u,
.size = MpuP_RegionSize_2G,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 0,
.isBufferable = 0,
.isSharable = 1,
.isExecuteNever = 1,
.tex = 0,
.accessPerm = MpuP_AP_S_RW_U_R,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
{
.baseAddr = 0x0u,
.size = MpuP_RegionSize_32K,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 1,
.isBufferable = 1,
.isSharable = 0,
.isExecuteNever = 0,
.tex = 1,
.accessPerm = MpuP_AP_S_RW_U_R,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
{
.baseAddr = 0x41010000u,
.size = MpuP_RegionSize_32K,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 1,
.isBufferable = 1,
.isSharable = 0,
.isExecuteNever = 0,
.tex = 1,
.accessPerm = MpuP_AP_S_RW_U_R,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
{
.baseAddr = 0x79100000u,
.size = MpuP_RegionSize_512K,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 1,
.isBufferable = 1,
.isSharable = 0,
.isExecuteNever = 0,
.tex = 1,
.accessPerm = MpuP_AP_S_RW_U_R,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
{
.baseAddr = 0x60000000u,
.size = MpuP_RegionSize_256M,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 1,
.isBufferable = 1,
.isSharable = 0,
.isExecuteNever = 0,
.tex = 1,
.accessPerm = MpuP_AP_ALL_R,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
{
.baseAddr = 0x80000000u,
.size = MpuP_RegionSize_2G,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 1,
.isBufferable = 1,
.isSharable = 0,
.isExecuteNever = 0,
.tex = 1,
.accessPerm = MpuP_AP_ALL_RW,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
{
.baseAddr = 0x9B000000u,
.size = MpuP_RegionSize_16M,
.attrs = {
.isEnable = 1,
.isCacheable = 0,
.isBufferable = 0,
.isSharable = 1,
.isExecuteNever = 0,
.tex = 1,
.accessPerm = MpuP_AP_ALL_RW,
.subregionDisableMask = 0x0u
},
},
};

此致、
Nikhil  

您好、

Unknown 说：

此外、MCU_TIMER0是否可以从25MHz 配置为80MHz、是否允许此更改、或者我们是否需要实施 PLL 或使用其他时钟源？  [/报价]

在此方面、我希望您以通用方式了解计时器。

目前、您可以使用的两个来源如下：

我想说的是、当前请将默认选择设为25 MHz。

需要修改分压器才能达到80或接近80 MHz。  

我已经能够得到将导致80 MHz 的组合。 请访问 dev.ti.com/sysconfig 并打开 AM62A 的时钟树工具。

完成后、前往左侧的计时器部分、您应该能够选择其中一个 MCU 计时器来查看时钟的生成方式。

请按照我在以下代码段上所写的那样选择以下组合：

我可以看到生成的频率是80 MHz

此致、

Vaibhav

你好、Nikhil、

MCAL 侧有一个额外的 MPU 区域、用于存储器地址0x9B000000。 删除此部分后、您可以重试一次吗？

此致、

Tushar

尊敬的 Tushar：

内存地址0x9B000000是应用程序条目由 autosar 链接器文件定义的位置。 我想我们现在可以关闭这个 TT。 我正在澄清一些相似的事情、并将再次创建一个新的 TT

谢谢、此致、

Nikhil  

你好、Nikhil、

感谢您提供上述说明。 关闭螺纹。

此致、

Tushar