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[参考译文] AM69：端口 EtherCAT 主站连接到 AM69并连接从站。

admin
Guru**** 1952840 points
Other Parts Discussed in Thread: TDA4VM, AM69
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1422045/am69-port-ethercat-master-to-am69-and-connect-the-slave

器件型号：AM69
主题中讨论的其他器件：TDA4VM、

工具与软件：

当我使用此链接将 EtherCAT 移植到电路板时、电路板已成功启动：

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1409114/faq-tda4vm-how-do-i-build-the-native-igh-ethercat-stack-for-ti-microprocessors/5394968?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=AM%252520ethercat#5394968

但当我输入"./ethercatctl status"命令时、 板状态表示 master0 dead。  

当我尝试执行命令"./ethercatctl restart"时、显示无法重新启动 EtherCAT。 我不知道该怎么说。

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    我可以看到在您的案例中加载了 am65-cpsw-nuss 驱动程序、如果您参考 下面有关不带 am65-cpsw-nuss 驱动程序的构建内核的讨论的常见问题解答。 "2.5. 不使用 am65-cpsw-nuss 驱动程序构建内核"

    请确认、您是否按照中所述的步骤进行了操作 常见问题解答 .

    此致、
    Sudheer

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    但在常见问题2.7中,我被告知使用 am65-cpsw-nuss 重建驱动程序。 "2.7. 将 am65-cpsw-nuss 驱动程序作为模块构建内核"

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    运行 rmmod 时、需要按依赖关系的顺序删除模块。 在尝试删除 EC_MASTER 模块之前、似乎未删除 EC_ti_am65_cpsw_nuss 模块。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    好的、来试试、谢谢。

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    电路板似乎无法删除 ec_ti_am65_cpsw_nuss。

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    为什么 电路板终端在打开 EtherCAT 后始终弹出此消息、警告 CPU /任务停止？

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    我不确定为什么在删除  ec_ti_am65_cpsw_nuss 驱动程序时它会出现内核恐慌、以及为什么 CPU /任务停止。

    CPU /任务不会因 TDA4VM 而停止、所以我必须看看导致这种情况的不同之处。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    删除  ec_ti_am65_cpsw_nuss 驱动程序时、其配置如下所示：

    未设置# CONFIG_TI_K3_AM65_CPSW_NUSS
    未设置# CONFIG_TI_K3_AM65_CPSW_SWITCHDEV
    未设置# CONFIG_TI_AM65_CPSW_TAS
    CONFIG_PHYLINK=m
    未设置# CONFIG_PHY_TI_GMII_SEL

     在2.7中使用 am65-cpsw-nuss 驱动程序构建内核时、其配置如下所示：

    CONFIG_TI_K3_AM65_CPSW_NUSS=m
    CONFIG_PHYLINK=m
    CONFIG_PHY_TI_GMII_SEL=m

    我下载的 EtherCAT 分支是主站。 IT CPU /任务停止是否由内核差异引起？ 我不知道它是否支持内核6.6。 

    git clone -b master https://gitlab.com/npitre/ethercat.git
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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    下载的 EtherCAT 分支 i 是 master。

    您不应该使用主分支。 您应该使用 ti-am65-cpsw-nuss_6.1_6.6分支。

    IT CPU /任务是否因内核差异而停止？

    CPU/任务停止可能是由 AM69中与 TDA4VM 不同的原因引起的。

    我不知道它是否支持内核6.6。

    最近对驱动程序进行了编辑以支持6.6；但是我尚未测试这些更改。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    但是、您应该会看到、此链接不再具有 ti-am65-cpsw-nuss_6.1_6.6分支。

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    root@am69-sk:/# ./ectest
    [ 233.359952] EtherCAT: Requesting master 0...
    [ 240.598094] rcu: INFO: rcu_preempt self-detected stall on CPU
    [ 240.603831] rcu: 5-....: (1 GPs behind) idle=dc4c/1/0x4000000000000000 softirq=2692/2692 fqs=1805
    [ 240.612771] rcu: (t=5254 jiffies g=2481 q=671 ncpus=8)
    [ 240.617984] CPU: 5 PID: 154 Comm: systemd-journal Tainted: G O 6.6.32-gbccca0fbfbc0-dirty #2
    [ 240.627789] Hardware name: Texas Instruments AM69 SK (DT)
    [ 240.633169] pstate: 60000005 (nZCv daif -PAN -UAO -TCO -DIT -SSBS BTYPE=--)
    [ 240.640113] pc : k3_ringacc_ring_pop_mem+0x34/0xb0
    [ 240.644901] lr : k3_ringacc_ring_pop+0x34/0x94
    [ 240.649332] sp : ffff8000813f3d80
    [ 240.652632] x29: ffff8000813f3d80 x28: 0000000000000007 x27: ffff8000813f3e57
    [ 240.659753] x26: 0000000000000040 x25: ffff000801c10080 x24: 0000000000000000
    [ 240.666871] x23: 0000000000000000 x22: ffff000801c10120 x21: 0000000000000000
    [ 240.673989] x20: ffff000802572d80 x19: ffff000f10410010 x18: ffffffffffffffff
    [ 240.681107] x17: ffff800e8af12000 x16: ffff8000813f0000 x15: ffff0008054d4050
    [ 240.688226] x14: 2e54494e49203a65 x13: 6369766564206e69 x12: ffff000802692b1c
    [ 240.695344] x11: ffff800082651000 x10: ffff800080ceebf0 x9 : 1fffe001001e29c1
    [ 240.702461] x8 : 0000000000000040 x7 : 0000000000000000 x6 : fffffffffffffffe
    [ 240.709580] x5 : 0000000000000000 x4 : fffffbffeff25990 x3 : 0000000000000000
    [ 240.716699] x2 : 0000000000000008 x1 : 0000000000000010 x0 : ffff8000813f3de0
    XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

    我发现每次连接到从站时都会出现此错误。

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    让我测试一下新编写的驱动程序、然后我将返回给您、了解它是如何工作的。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    测试结果是什么？

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    还在研究它。 我会随时向您通报最新情况。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    我还有一些问题。 为什么在根据 FAQ 编译内核后,我找不到任何网络驱动程序的 IP 地址?

    这是启动日志。

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    [ 9.733209] hub 1-1:1.0: 4 ports detected
    [ 9.739903] hub 2-1:1.0: USB hub found
    Expecting device /dev/mmcblk1p1...
    [ 9.794505] hub 2-1:1.0: 4 ports detected
    [ 9.805491] hub 1-1:1.0: USB hub found
    [ 9.809283] hub 1-1:1.0: 4 ports detected
    [FAILED] Failed to start Network Name Resolution.
    See 'systemctl status systemd-resolved.service' for details.
    [FAILED] Failed to start Network Time Synchronization.
    See 'systemctl status systemd-timesyncd.service' for details.
    Starting Virtual Console Setup...
    [ OK ] Found device /dev/mmcblk0p1.
    [ OK ] Found device /dev/mmcblk1p1.
    [ 9.952115] hub 2-1:1.0: USB hub found
    Starting File System Check on /dev/mmcblk0p1 9.958042] hub 2-1:1.0: 4 ports detected
    0m...
    Starting File System Check on /dev/mmcblk1p1...
    [FAILED] Failed to start Network Name Resolution.
    See 'systemctl status systemd-resolved.service' for details.
    [FAILED] Failed to start Network Time Synchronization.
    See 'systemctl status systemd-timesyncd.service' for details.
    XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

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    您好！

    如果禁用 am65-cpsw-nuss 驱动程序、则网络驱动程序不会加载、并且您没有 IP 地址。

    如果加载它、它会显示在 eth0下。

    此致！
    Jared

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    您好！

    感谢您的回答！

    这是新日志吗？我应该怎么办？

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    root@am69-sk:/# opt/etherlab/sbin/ethercatctl start
    [ 99.147822] ec_master: loading out-of-tree module taints kernel.
    [ 99.155699] EtherCAT: Master driver 1.6.1 1.6-alpha-176-gdb48d9b0
    [ 99.162001] EtherCAT: 1 master waiting for devices.
    [ 99.251229] davinci_mdio 46000f00.mdio: davinci mdio revision 9.7, bus freq 1000000
    [ 99.265751] davinci_mdio 46000f00.mdio: phy[0]: device 46000f00.mdio:00, driver TI DP83867
    [ 99.274045] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet: initializing am65 cpsw nuss version 0x6BA02102, cpsw version 0x6BA82102 Ports: 2 quirks:00000000
    [ 99.286907] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet: initialized cpsw ale version 1.4
    [ 99.294119] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet: ALE Table size 64
    [ 99.300530] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet: CPTS ver 0x4e8a010b, freq:500000000, add_val:1 pps:0
    [ 99.322862] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet: set new flow-id-base 48
    [ 99.329898] EtherCAT: Accepting 08:04:B4:2E:A2:E9 as main device for master 0.
    [ 99.351445] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet ecm0 (uninitialized): PHY [46000f00.mdio:00] driver [TI DP83867] (irq=POLL)
    [ 99.362312] am65-cpsw-nuss 46000000.ethernet ecm0 (uninitialized): configuring for phy/rgmii-rxid link mode
    [ 99.372261] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-IDLE thread.
    root@am69-sk:/# [ 100.393233] audit: type=1334 audit(1709055498.140:76): prog-id=45 op=LOAD
    [ 100.400065] audit: type=1334 audit(1709055498.148:77): prog-id=46 op=LOAD
    [ 100.406892] audit: type=1334 audit(1709055498.152:78): prog-id=47 op=LOAD
    [ 100.413715] audit: type=1334 audit(1709055498.160:79): prog-id=48 op=LOAD
    [ 100.420538] audit: type=1334 audit(1709055498.168:80): prog-id=49 op=LOAD
    [ 100.427538] audit: type=1334 audit(1709055498.176:81): prog-id=45 op=UNLOAD
    XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

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    您好！

    我  以前没有看到过该错误。

    此致！
    Jared

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    您好！

    好的、 但我希望您能帮助我了解为什么连接到从器件后内核的 CPU 使用率为100%？

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    root@am69-sk:/opt/etherlab/bin# top
    top - 08:16:47 up 15 min, 0 user, load average: 0.49, 0.14, 0.07
    Tasks: 163 total, 2 running, 161 sleeping, 0 stopped, 0 zombie
    %Cpu(s): 0.0 us, 12.5 sy, 0.0 ni, 87.5 id, 0.0 wa, 0.0 hi, 0.0 si, 0.0
    MiB Mem : 31844.8 total, 31331.8 free, 531.0 used, 361.7 buff/cache
    MiB Swap: 0.0 total, 0.0 free, 0.0 used. 31313.8 avail Mem
    PID USER PR NI VIRT RES SHR S %CPU %MEM TIME+
    1111 root 20 0 0 0 0 R 100.0 0.0 0:40.40
    1157 root 20 0 7392 4480 2432 R 0.3 0.0 0:00.08
    1 root 20 0 18940 10480 7664 S 0.0 0.0 0:02.72
    2 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00
    3 root 20 0 0 0 0 S 0.0 0.0 0:00.00
    4 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00
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    12 root 0 -20 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00
    13 root 20 0 0 0 0 I 0.0 0.0 0:00.00
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    EtherCAT 无法停止仍然未解析。

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    root@am69-sk:/opt/etherlab/sbin# ./ethercatctl stop
    rmmod: ERROR: Module ec_master is in use by: ec_ti_am65_cpsw_nuss
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    您好！

    [报价 userid="621029" url="~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1422045/am69-port-ethercat-master-to-am69-and-connect-the-slave/5468949 #5468949"]

    好的、 但我希望您能帮助我了解为什么连接到从器件后内核的 CPU 使用率为100%？

    [报价]

    您能运行 htop 吗？

    [报价 userid="621029" url="~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1422045/am69-port-ethercat-master-to-am69-and-connect-the-slave/5469551 #5469551"]

    EtherCAT 无法停止仍然未解析。

    [报价]

    etheractctl stop 尝试删除 EC_master、而不 首先删除 EC_ti_am65_cpsw_nuss。 因此、它不会被删除。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
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    您好！

    那么、您是说 EtherCAT 不能停止使用命令行？

    下面是我运行 htop 时的输出。

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    root@am69-sk:/# htop
    0[ 0.0%] 4[ 0.0%]
    1[ 0.0%] 5[**************** 50.0%]
    2[* 0.7%] 6[*************************100.0%]
    3[ 0.0%] 7[ 0.0%]
    Mem[|#@$ 224M/31.1G] Tasks: 22, 20 thr, 164 kthr; 0 runni
    Swp[ 0K/0K] Load average: 5.46 2.41 0.93
    Uptime: 00:03:48
    [Main] [I/O]
    PID USER PRI NI VIRT RES SHR S CPU%-MEM% TIME+ Command
    1109 root 20 0 4772 3072 2432 R 0.6 0.0 0:00.10 htop
    1 root 20 0 18912 10752 7680 D 0.0 0.0 0:02.51 /sbin/ini
    153 rpc 20 0 4648 2432 2176 S 0.0 0.0 0:00.00 /usr/sbin
    154 root 20 0 23464 6912 6144 R 0.0 0.0 0:00.39 /usr/lib/
    197 root 20 0 28232 8064 5632 S 0.0 0.0 0:00.37 /usr/lib/
    544 root 20 0 2476 1536 1408 S 0.0 0.0 0:00.00 /usr/sbin
    545 root 20 0 2892 1536 1408 S 0.0 0.0 0:00.01 /usr/sbin
    549 root 20 0 78760 2304 2048 S 0.0 0.0 0:00.10 /usr/sbin
    559 root 20 0 777M 67696 63616 S 0.0 0.2 0:00.02 /usr/bin/
    XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

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    TI__Guru**** 1952840 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    目前不是。 我将测试新驱动程序、并在完成测试后根据更改更新常见问题解答。

    此致！
    Jared

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    TI__Guru**** 1952840 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    已测试 AM62 (BeaglePlay)上的新驱动程序。 针对常见问题解答的指令已经被更新。

    此致！
    Jared

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