[参考译文] 如何在 IWR1443上运行 gtrack 并使用 ROS 主题发布？

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Other Parts Discussed in Thread: IWR1443BOOST

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/rf-microwave-group/rf-microwave/f/rf-microwave-forum/993435/how-to-run-gtrack-on-iwr1443-and-publish-using-ros-topics

主题中讨论的其他器件：IWR1443BOOST

您好 TI 团队

我目前正在努力在可用的 IWR1443BOOST 雷达传感器上实施 gtrack 或人员跟踪、并将这些跟踪作为 ROS 中的主题发布。您能否为同一产品提供一些线索？我浏览了一些可用资源、其中指出无法在此器件上运行 gtrack。是否可以对此主题再作一些说明？

4 年多前

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2481465 points

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您好 Vignesh、

您能否提供提到 gtrack 无法在1443上运行的资源？

我们已经发布了使用 GTRACK 算法的源代码和演示、但是它们已经在6843上实现。请访问此处链接的工业工具箱： https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AAMBDqRctFUaJ4xh6n3SbQ__VLyFKFf__LATEST&r=VLyFKFf__2.1.2&r=VLyFKFf__2.5.2&r=VLyFKFf__3.0.0&r=VLyFKFf__3.6.2&r=VLyFKFf__4.0.0&r=VLyFKFf__4.4.0&r=VLyFKFf__4.6.0

至于在 ROS 上发布跟踪数据、有一个多步骤过程来完成此操作。首先、您必须修改 ROS 驱动程序 ti_mmwave_rospkg/cfg/文件夹中相应的.cfg 文件。您可以在3D 人员计数用户指南#修改配置的"修改配置文件"部分中找到更多相关信息。假设您已移植1443的演示。

其次、您必须对驱动程序本身进行重要的代码更改。开发该驱动程序的唯一目的是分析开箱即用演示。您必须修改驱动程序以解析与人员计数用户指南#TLV 中所述相同的 TLV。驱动程序的源代码位于 ti_mmwave_rospkg/src/中。您还必须创建具有自定义 ROS 消息类型的发布者、才能发布跟踪 TLV 的人员。如果您不确定如何执行此操作、请遵循 ROS 教程。

我们没有关于如何轻松实现这一目标的文档。由于工业工具箱中已经提供了用于人数统计演示(和底层解析器)的 GUI、我建议您找到一种在应用中使用这些演示的方法。