[参考译文] 如何在 IWR1443上运行 gtrack 并使用 ROS 主题发布？

您好 Vignesh、

您能否提供提到 gtrack 无法在1443上运行的资源？

我们已经发布了使用 GTRACK 算法的源代码和演示、但是它们已经在6843上实现。 请访问此处链接的工业工具箱： https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AAMBDqRctFUaJ4xh6n3SbQ__VLyFKFf__LATEST&r=VLyFKFf__2.1.2&r=VLyFKFf__2.5.2&r=VLyFKFf__3.0.0&r=VLyFKFf__3.6.2&r=VLyFKFf__4.0.0&r=VLyFKFf__4.4.0&r=VLyFKFf__4.6.0

至于在 ROS 上发布跟踪数据、有一个多步骤过程来完成此操作。 首先、您必须修改 ROS 驱动程序 ti_mmwave_rospkg/cfg/文件夹中相应的.cfg 文件。 您可以在3D 人员计数用户指南#修改配置的"修改配置文件"部分中找到更多相关信息。 假设您已移植1443的演示。

其次、您必须对驱动程序本身进行重要的代码更改。 开发该驱动程序的唯一目的是分析开箱即用演示。 您必须修改驱动程序以解析与人员计数用户指南#TLV 中所述相同的 TLV。 驱动程序的源代码位于 ti_mmwave_rospkg/src/中。 您还必须创建具有自定义 ROS 消息类型的发布者、才能发布跟踪 TLV 的人员。 如果您不确定如何执行此操作、请遵循 ROS 教程。

我们没有关于如何轻松实现这一目标的文档。 由于工业工具箱中已经提供了用于人数统计演示(和底层解析器)的 GUI、我建议您找到一种在应用中使用这些演示的方法。