[参考译文] AWR1843AOPEVM：MRR 模式

您好、Jin Lee、

感谢您的答复。

我想澄清一下我对的理解 MRR (中距离雷达)和 USRR (超短距离雷达)模式 。 根据我的理解：

• MRR 模式： 雷达可检测到高达的物体 120米 与 窄视场(FoV) 使其适用于具有更高分辨率的远距离检测。
• USRR 模式： 雷达可检测到高达的物体 50米 ,但与 更宽的 FOV 使其更适合短距离应用、如泊车辅助和盲点检测。
• MRR_USRR 模式： 这两者的组合、检测延伸至 具有窄 FOV 的120米 同时还有覆盖物 50米、具有更宽的 FOV 态势感知。

这种理解是否正确描述了这些模式的工作方式、或者我是否应该考虑任何其他方面？

期待您的见解。

你好 Samhitha、

非常感谢您的快速响应。

我使用 AWR1843 EVM 和进行了一个实验 启用 MRR_USRR 模式 。 我把自己定位了 5至6米 雷达前方、并通过监控数据 CAN 消息 。 但是、我注意到显示了检测到的距离 每5到7个常规数据包中只有一个数据包 而不是始终如一地报告。

我有以下问题：

1. MRR_USRR 模式是检测静态物体、还是主要针对移动物体进行优化？
2. 哪些因素会导致距离报告不一致、如何提高 物体的检测一致性？
3. 我是否应调整特定配置或参数以增强雷达对附近 物体的响应？

任何见解或建议都将非常感谢。

谢谢！

Mitesh

你好、Samhitha、

感谢您的建议。

根据建议的链接、我已注释掉了函数调用。 但是、我不确定这一指令 "添加传递detObj2DRaw到的语句detObj2D。"

我尝试使用以下命令直接分配它：

obj->detObj2d = detObj2DRaw；

但我收到了一个错误： "未定义标识符"etObj2DRaw"。"

您能否说明本说明的实际含义以及我应在何处实施？

detObj2DRaw在使用之前、我是否需要在某处进行声明或初始化？  

谢谢！

Mitesh Singh

你好、Samhitha、

根据您的建议、我注释掉了函数调用obj->detObj2DRawobj->detObj2D、并将的内容直接复制到中、就在原始函数调用位置的下方。 请参考我所附的图像、验证此实现是否正确。  

我有一个疑问—detObj2D结构包含更多的成员比detObj2DRaw,如x,,y和z字段。 xyzdetObj2D如果中不存在、和中的值、将如何更新它们detObj2DRaw？

你好、Samhitha、

希望您做得好。

如上所述修改代码后、我运行 MRR 可视化工具以检查器件是否可以检测静态对象。 但是、它现在不显示任何对象。

以前、在代码更改之前、它能够显示的位置 移动的对象 、但修改后、它不再显示静态或移动对象。

谢谢
Mitesh

您好、Mitesh、

Unknown 说：

如上所述修改代码后、我运行 MRR 可视化工具来检查设备是否可以检测静态对象。 但是、它现在不显示任何对象。

这不是预期的行为。 能否检查 numDetObj2D 的值？ 您能否暂停内核以查看是否有任何断言？

您添加的代码片段而不是 rangeBasedPruning 只是复制对象数据的内容。 这和你在  rangeBasedPruning 中做的一样。 唯一的区别是您将在 rangeBasedPruning 中过滤检测。

此致、

Samhitha

你好、Samhitha、

我当前使用没有调试器接口的 AWR1843AOPEVM 器件、因此我无法检查numDetObj2D内核的值或停止内核以检查是否有断言。 有没有其他方法来找出意外行为的原因? 如果有、请告诉我。

启用静态物体检测的更改是基于建议的链接进行的。 如果这些更改中有任何不正确或缺失的内容、请告知我。

我还想确认—是否在处安装了预构建应用程序
C:\ti\radar_toolbox_2_20_00_05\source\ti\examples\ADAS\medium_range_radar\prebuilt_binaries
支持检测10米范围内的静态物体？

谢谢  

您好、

让我检查一下您的查询、明天就回复您。

此致、

Samhitha

您好、Mitesh、

Unknown 说：

我当前使用的是没有调试器接口的 AWR1843AOPEVM 器件、因此我无法检查numDetObj2D内核的值或停止内核以检查是否有断言。 有没有其他方法来找出意外行为的原因? 如果有、请告诉我。

您能否检查是否通过 UART 接收到任何对象数据？ 您可以使用 TeraTerm 等终端仿真器来检查您是否通过 UART 接收到任何数据。 如果您未通过数据端口接收到任何数据、则表示存在一些断言。 如果数据通过 UART 流式传输、则应检查您已实现的逻辑。 但我看不到您所做的更改有任何错误。

Unknown 说：

我还想确认—预构建的应用程序是否位于
C:\ti\radar_toolbox_2_20_00_05\source\ti\examples\ADAS\medium_range_radar\prebuilt_binaries
支持检测10米范围内的静态物体？

我认为短距离静态物体检测不是启用的。

此致、

Samhitha

尊敬的 Samhitha：

感谢您的答复。

我遵循了与每个线程相同的过程、但我目前没有通过 UART 接收到任何数据。

关于您建议的线程— (+) AWR1843BOOST：实验室演示 MRR 可以检测短距离静态物体吗？ -传感器论坛-传感器- TI E2E 支持论坛。  但我正在使用 AWR1843AOP 频率。

对于本主题中针对 AWR1843AOP 的以下问题、我没有得到解答。

1. MRR_USRR 模式是检测静态物体、还是主要针对移动物体进行优化？
2. 哪些因素会导致距离报告不一致、如何提高 物体的检测一致性？
3. 我是否应调整特定配置或参数以增强雷达对附近物体的响应？

您能指导我如何启用或配置吗 车载市场营销经理演示 最坏情况 静态对象 特别是在短距离中？

期待您的支持。

谢谢
Mitesh

您好、Mitesh、

Unknown 说：

但我当前没有通过 UART 接收到任何数据。

我刚刚阅读了这个 E2E 中的回复。 您似乎通过 CAN 而不是 UART 传输数据。 如果 通过 CAN 传输对象数据、请检查是否通过 CAN 接收到任何消息。

Unknown 说：

MRR_USRR 模式是否检测静态对象、或者它是否主要针对移动对象进行了优化？

我想这个问题已经得到解答。 默认情况下、该演示将检测移动的物体(近距离)。 在更远的距离、您应该能够同时检测静态和移动的物体。

Unknown 说：

哪些因素会导致距离报告不一致、以及如何提高 对象的检测一致性？

当您说距离报告不一致时、您是否在比较 MRR 子帧和 USRR 子帧中收到的消息？ 比较检测时、它应在同一子帧之间、即比较 MRR 子帧或 USRR 子帧的结果。

Unknown 说：

我是否应该调整特定的配置或参数来增强雷达对附近物体的响应？

您可以微调 CFAR 阈值和 peakVal 阈值。  这些参数在 MmwDemo_populateUSRR 中配置。

此致、

Samhitha

尊敬的 Samhitha：

感谢您的友好回答。

如前所述、我正在开发启用功能 静态物体检测 在的现有 MRR 演示应用程序中 AWR1843AOP 频率。 在回答我的询问时、您已将链接分享到以下讨论：

• AWR1843BOOST：实验室演示 MRR 是否可以检测短距离静态物体？ –TI E2E 传感器论坛

我已按照参考讨论中所述实施了代码修改。 但是、进行这些更改后、我没有收到任何数据输出 UART 或 CAN 这就是为什么  MRR GUI 不显示任何检测到的点 。 但在建议的链接中、TI 成员提到 MRR 可以在更改代码后检测静态对象。

我的主要目标是启用 静态物体检测  在 AWR1843AOP 当前 MRR 应用中。 如果有任何建议的方法或规定来实现这一点、我将感谢你的指导。 否则、如果您即使在更改代码后也能确认器件或演示是否不支持此功能、我将不胜感激。

如果您需要我方面的任何补充信息或说明、请告诉我、以便进一步提供帮助。

再次感谢您的支持。

你好、Samhitha、

您将 BIN 文件刷写到哪个雷达器件上- AWR1843BOOST 或 AWR1843AOPEVM？"

您启用了哪种模式" MRR、MRR_USRR 或 USRR？

谢谢
Mitesh

您好、Mitesh、

Unknown 说：

您启用了哪种模式" MRR、MRR_USRR 或 USRR？

MRR 和 USRR 子帧均已启用。

Unknown 说：

您将 bin 文件刷写到哪个雷达器件上- AWR1843BOOST 或 AWR1843AOPEVM？"

我已经使用 AWR1843BOOST 测试了应用。 我没有 AWR1843AOP EVM。  我甚至认为这是引脚多路复用问题、因为您能够在 AWR1843AOP 上运行 MRR 演示。

此致、

Samhitha

你好、Samhitha、

我按照您提到的相同步骤操作、但我没有从 AWR1843AOP 模块通过 UART 或 CAN 收到任何数据。

在进行修改之前、雷达工作正常并以 MRR 模式提供数据。

在其中一个 T 线程中、它提到" AWR1843AOP 不支持静态对象"

您能否确认此修改是否预计适用于 AWR1843AOP 模块？

感谢您的支持。