[参考译文] IWR6843AOPEVM：无法检测三面角反射器（静止物体）

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https://e2e.ti.com/support/sensors-group/sensors/f/sensors-forum/1534754/iwr6843aopevm-cannot-detect-trihedral-corner-reflector-stationary-object

器件型号：IWR6843AOPEVM

工具/软件：

大家好、我目前有带 ROS2 驱动器的 6843AOPEVM 模块。

目前、ROS2 驱动程序仅支持 Out_the_box_demo 和 3D_people_tracking。使用这些二进制文件、我无法检测角反射器等静态物体。是否有办法调整配置参数以检测静态物体？
PS：我已经切换了杂波消除、但无法检测到角反射器。

3 个月前

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2401445 points

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您好、

请发送用于开箱即用演示的配置文件。这样应该能够检测角反射器。

此致、

Nate

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2401445 points

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您好、
这是用于开箱即用演示的配置文件。我所做的唯一更改是禁用离合器拆卸。

%使用可视化工具版本：3.2.0.0_AOP 创建 
%频率：60 
%平台：xWR68xx_AOP 
%场景分类器：best_range_res 
方位角分辨率百分比（度）：30 + 30 
%距离分辨率 (m)：0.047 
%最大不模糊距离 (m)：9.02 
%最大径向速度 (m/s)：4.99 
%径向速度分辨率 (m/s)：0.63 
帧持续时间百分比（毫秒）：33.333 
范围检测阈值百分比 (dB)：15 
%多普勒检测阈值 (dB)：15 
%范围峰值分组：已启用 
%多普勒峰分组：已启用 
%静态干扰消除：已禁用 
%到达角 FOV：全 FOV 
%范围 FOV：全 FOV 
%多普勒 FOV：全 FOV 
%**************************************************************************** 
sensorStop 
flushCfg 
dfeDataOutputMode 1 
channelCfg 15 7 0 
adcCfg 2 1 
adcbufCfg –1 0 1 1 
profileCfg 0 60 43 7 40 0 0 100 1 224 7000 0 0 30 
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1 
chirpCfg 1 1 1 0 0 0 0 2 
chirpCfg 2 2 0 0 0 0 4 
frameCfg 0 2 16 0 33.333 1 0 
低功率 0 0 
guiMonitor –1 1 0 0 0 0 0 
cfarCfg –1 0 2 8 4 3 0 15 1 
cfarCfg –1 1 0 4 2 3 1 15 1 
MultiObjBeamForming –1 1 0.5 
离合器拆卸–1 0 
calibDcRangeSig –1 0 –5 8 256 
extendedMaxVelocity –1 0 
lvdsStreamCfg –1 0 0 
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 –1 0 1 0 –1 0 1 0 –1 0 –1 0 1 0 –1 0 –1 0 1 0 –1 0 –1 0 0 
MeasureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2 
CQRxSatMonitor 0 3 4 99 0 
CQSigImgMonitor 0 111 4. 
模拟监视器 0 0 
aoFovCfg –1 –90 90 –90 90 
cfarFovCfg –1 0 0 8.40 
cfarFovCfg –1 –5.02 5.02 
calibData 0 0 0 
sensorStart 

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2401445 points

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您好：

这可能有点复杂、但执行下面我建议的操作将允许静态对象使用 3DPT 质量点云：

在 Code Composer Studio (CCS) 中导入 3D 人员跟踪示例工程。
打开 DSS 工程
转至 dss/modules/caponBFDD/RADADEMO_aoEst2DCaponBF_staticRemoval.c src
复制四行 131-134。应该是 ACC1-acc4。
将其粘贴到 _amem8_f2 行下方、如下所示

重新编译工程、然后刷写已编译工程（中的 3D_people_track_6843_demo.bin）的二进制输出 mss 文件夹）、并正常执行其他操作。像以前一样在您的配置中保持离合器移除、因为我们刚刚启用了 Capon 的卓越静态点（离合器移除对静态点使用了不太密集但不太准确的 Bartlett 链）

您现在应该能够很好地看到静态对象。

此致、

Pedrorm

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