28069M+drv8305evm的11e例程问题

是的，目前同一方向的调速正常了，但是呢，想要反向还是不行，在换向或者低速的时候电机会卡顿，然后嗡嗡地振动。
我的电机参数是这样的，定义在user.h文件内：
//! \brief USER MOTOR & ID SETTINGS
#define MY_MOTOR 113
//#define USER_MOTOR HighCurrent_LowInductance
#define USER_MOTOR MY_MOTOR
#elif (USER_MOTOR == MY_MOTOR)
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_Rr (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs (0.878300548)
#define USER_MOTOR_Ls_d (0.00130555173)
#define USER_MOTOR_Ls_q (0.00130555173)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.0330096558)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
// this section defined in user_j1.h or user_j5.h
模式切换的那两个我在程序里面找到好像是他们：
// BLDC speed
_iq gHall_speed_fdb_pu = _IQ(0.0);
_iq gHall_speed_FastToBldc_low_pu = _IQ(0.400*USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS*1000.0/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 60.0)); // 400rpm
_iq gHall_speed_BldcToFast_high_pu = _IQ(0.750*USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS*1000.0/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 60.0)); // 750rpm
而且我在hal.h文件里面定义了#define JH_QEP_1，用来确定连线。