官方PID控制的汇编代码如何“inline”到cla背景任务？

软件环境：ccs1030 ，C2000Ware_3_04_00_00，C2000Ware_DigitalPower_SDK_3_02_00_00

硬件：launchxl 280049c

shu hai feng 说：

在cla文件加入

#pragma FUNC_ALWAYS_INLINE(DCL_runPI_L2)之后也没有任何作用

是否有什么编译错误等？DCL_runPI_L2函数您是定义在哪里？

您可以参考我之前的链接

参考了一下之前的解决方案，我的工程已经打开了优化 __opt_level:0,1,2,3,4都试过

错误如下：
#99923 "../cla_ex4_pwm_control_cla.cla", line 532: CLA does not permit function calls in background tasks. Try inlining function.

DCL_runPI_L2 是在官方控制库（DCLCLA.H）里面定义的：
extern float32_t DCL_runPI_L2(DCL_PI_CLA *p, float32_t rk, float32_t yk);

控制库路径：D:\ti\c2000\C2000Ware_DigitalPower_SDK_3_02_00_00\c2000ware\libraries\control\DCL\c28\include

具体的函数实现在：
D:\ti\c2000\C2000Ware_DigitalPower_SDK_3_02_00_00\c2000ware\libraries\control\DCL\c28\source 目录下的：DCL_PI_L2.asm

若是可以的话，请您私信一下工程，我们来具体看一下，谢谢

已私信

谢谢解答。

但是不开优化的话，CPU里面的程序执行时间几乎翻倍，这个也不可能使用的。

如下图：

cycle_统计了CPU程序执行的时钟周期数，cycle_max2 为最大执行周期数 ， cycle_avg2为平均执行周期数

可以看到不开优化执行时间几乎是开优化之后的2倍，而且代码尺寸也会变大30%。

开优化CPU环路执行时间：

不开优化CPU环路执行时间：

或者换一种思路：

1.设置CPU代码和CLA代码的优化。

2.手动在C文件里面添加一段汇编函数，这个是否有官方例程？

抱歉，之前漏掉了您的回复。请问现在问题解决了吗？

暂时还没有解决。现在只能不开优化，但是程序执行时间几乎翻倍。

问下，开优化之后在CLA background task里面不允许call是基于什么考虑的？试过把background task 的“background”声明去掉，开优化也能编译成功，不知道这样会有什么风险？

只是把这个声明去掉，这个任务的地址依然是分配给背景任务，并非task8 .也就是说背景任务使用了一个没有声明为"background"的任务，不确定这样这个包含call的任务运行的时候被打断会发生什么。

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