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CONTROLSUITE: clarke1.As 值沒有改變

Part Number: CONTROLSUITE
Other Parts Discussed in Thread: TMS320F28335,

您好,我所使用的硬體是 TMDSHVMTRPFCKIT 和 TMS320F28335 來控制馬達。在執行 "C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensored\~Docs\Sensored FOC of PMSM" 文件中的 Level2,代碼如下:

 

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#if (BUILDLEVEL==LEVEL2)
// ------------------------------------------------------------------------------
// Connect inputs of the RMP module and call the ramp control macro
// ------------------------------------------------------------------------------
rc1.TargetValue = SpeedRef;
RC_MACRO(rc1)
// ------------------------------------------------------------------------------
// Connect inputs of the RAMP GEN module and call the ramp generator macro
// ------------------------------------------------------------------------------
rg1.Freq = rc1.SetpointValue;
RG_MACRO(rg1)
// ------------------------------------------------------------------------------
// Measure phase currents, subtract the offset and normalize from (-0.5,+0.5) to (-1,+1).
// Connect inputs of the CLARKE module and call the clarke transformation macro
// ------------------------------------------------------------------------------
#ifdef DSP2833x_DEVICE_H
clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; // Phase A curr.
clarke1.Bs=((AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414-offsetB)*2*0.909; // Phase B curr.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

在進行電流採樣的 clarke1.As、clarke1.Bs 數值都維持在初始值,並沒有改變,想請問:

1. 是中斷點設定的問題嗎? (所設定的觀察點如下圖)  還是有其他原因導致未接收到電流值?  

2. 其中 AdcMirror.ADCRESULT1 的數值是如何得到的呢?

  • 你好,请问你是基于原例程,只是修改了build level吗?还是对原例程有做过其他什么修改?如果有的话还请在代码中标识出来或者说明一下,包括build level之外的部分

  • 非常感謝您的回覆,因為原先建置時在以下紅字代碼

    pwmdac1.MfuncC1 = clarke1.As;
    pwmdac1.MfuncC2 = clarke1.Bs;
    PWMDAC_MACRO(6,pwmdac1) // PWMDAC 6A, 6B

    pwmdac1.MfuncC1 = svgen1.Tc;
    pwmdac1.MfuncC2 = svgen1.Tb-svgen1.Tc;
    PWMDAC_MACRO(7,pwmdac1)

    中有出現以下的警告:

    #177-D subscript out of range

    因此有對以下幾處新增內容(以較大紅色字型標示):

    f2833xdrvlib.h 中的

    // Used to indirectly access all EPWM modules
    volatile struct EPWM_REGS *ePWM[] =
    { &EPwm1Regs, //intentional: (ePWM[0] not used)
    &EPwm1Regs,
    &EPwm2Regs,
    &EPwm3Regs,
    &EPwm4Regs,
    &EPwm5Regs,
    &EPwm6Regs,
    &EPwm7Regs,
    };

    DSP2833x_Headers_nonBIOS.cmd 中的

    EPWM1 : origin = 0x006800, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 1 registers */
    EPWM2 : origin = 0x006840, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 2 registers */
    EPWM3 : origin = 0x006880, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 3 registers */
    EPWM4 : origin = 0x0068C0, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 4 registers */
    EPWM5 : origin = 0x006900, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 5 registers */
    EPWM6 : origin = 0x006940, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 6 registers */
    EPWM7 : origin = 0x006980, length = 0x000022 /* Enhanced PWM 7 registers */

    以及

    EPwm1RegsFile : > EPWM1 PAGE = 1
    EPwm2RegsFile : > EPWM2 PAGE = 1
    EPwm3RegsFile : > EPWM3 PAGE = 1
    EPwm4RegsFile : > EPWM4 PAGE = 1
    EPwm5RegsFile : > EPWM5 PAGE = 1
    EPwm6RegsFile : > EPWM6 PAGE = 1
    EPwm7RegsFile : > EPWM7 PAGE = 1

    DSP2833x_EPwm.h 中的

    //
    // External References & Function Declarations
    //
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm1Regs;
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm2Regs;
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm3Regs;
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm4Regs;
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm5Regs;
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm6Regs;
    extern volatile struct EPWM_REGS EPwm7Regs;

    另外建置完後還有出現以下的警告,但苦於不知如何修正,且似乎沒有影響到例程的運行,因此就先擱置了。

    其餘部分皆是基於原例程,並將 build level 設為 level2。

  • 你好,clarke1.As、clarke1.Bs不更新的情况已经帮你咨询资深工程师了。

    但是我比较好奇你的警告是import原始例程就会出现吗?还是import的是修改过的程序?

    #177-D subscript out of range

  • 如果是指 #177-D subscript out of range 這個警告的話,是import原始例程就有出現沒錯

  • 这个例程是针对F28035设备设计的,如果是F28335设备,可能需要对设备初始化代码和.cmd文件进行一些小的更改,不知道你是否有修改过?

    另外,import原始例程就有这个警告的话怀疑你的controlSUITE或者CCS是否有什么问题,下面是这两个软件的下载地址,如果有必要的话可以重装一下:

    ControlSUITE:www.ti.com.cn/.../CONTROLSUITE

    CCS:www.ti.com.cn/.../CCSTUDIO

  • 我這邊是將 F28035 相關的部分以 "C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensorless_2833x" 中 F28335 的部分來取代,不知道這樣會不會有甚麼問題呢? 

     

    另外,import原始例程就有这个警告的话怀疑你的controlSUITE或者CCS是否有什么问题

    這個部分是否會有CCS版本相容性的問題呢? (目前是下載最新版本的)

    另外,

    #ifdef DSP2833x_DEVICE_H
    clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; // Phase A curr.
    clarke1.Bs=((AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414-offsetB)*2*0.909; // Phase B curr.
    #endif // ((ADCmeas(q12)/2^12)-offset)*2*(3.0/3.3)

    這部分應該是與Adc相關,能否麻煩您提點一下可以針對哪些部分做檢查或是修正?

  • 我這邊是將 F28035 相關的部分以 "C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensorless_2833x" 中 F28335 的部分來取代,不知道這樣會不會有甚麼問題呢? 

    额,这个应该不太行,因为F28035是定点芯片,而F28335是浮点芯片,两者在数据处理上还是有挺大差别的。这两款芯片的代码移植我建议你直接在英文E2E上咨询一下,英文论坛的Yanming Luo是电机控制方面的专家,他对例程非常熟悉,应该能帮你更高效地解决移植的问题。

  • 關於警告的部分,我在 28335_RAM_lnk.cmd 文件中修改了以下部分,

    ramfuns:    我將以下代碼刪除

    #ifdef __TI_COMPILER_VERSION__
    #if __TI_COMPILER_VERSION__ >= 15009000
    .TI.ramfunc : > RAML0, PAGE = 0
    #else
    ramfuncs : > RAML0, PAGE = 0
    #endif
    #endif
    並替換為

    ramfuncs : > RAML0, PAGE = 0

    dlog:   新增以下代碼

    SECTIONS
    {
    DLOG: > RAML4,PAGE = 1
    }

    IQmath.lib: 似乎是沒有使用到,因此從引用文件中移除後,警告就有清除了。

    不過解決了以上警告後,並沒有解決到原本的問題。
    有去詢問過英文E2E,不過現在已經沒辦法使用大學email來進行發問了...

  • 好吧,那我咨询一下这两者迁移需要注意哪些。但是时间有点久了,不知道对方多久能回复。。。

  • 对方回复:

    Change the PWM, ADC and GPIO configuration codes in the project according to the device the customer used. It's difficult to provide a detailed modification to any customers on E2E like this as you required.

    You may refer to the example in the folder below. Don't use the EPWM6& for the PWMDAC.

    C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensorless_2833x

  • 非常感謝您的幫忙,

    這幾天有再進行測試,發現 AdcMirror.ADCRESULT1/2 是有接收到值的。沒有輸入電壓時的值大約為ADCRESULT1: 2091,ADCRESULT2: 2522,不知道這樣的數值是否正確 (為何不是0?); 直接輸入3.3v電壓時,數值為4095,應為正確數值 (最大值); 在連接電機運轉時也有讀到2000~3500之間變動的數值,判斷應沒有問題。

    因此目前小弟認為可能是數值轉換成 clarke1.As、clarke1.Bs 時出了問題,且ADCRESULT1/2 值有在變動 clarke1.As/Bs 也應跟著動才對吧。以上的推測有錯誤的地方再麻煩糾正。

    另外,有看到不理解的點是

    1. AdcMirror.ADCRESULT1/2 定義是 Uint,而 clarke1.As/Bs 和 offsetA/B 定義是 _iq ,想請問這樣在執行以下代碼時是可行的嗎?

    #ifdef DSP2833x_DEVICE_H
    clarke1.As=((AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414-offsetA)*2*0.909; // Phase A curr.
    clarke1.Bs=((AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414-offsetB)*2*0.909; // Phase B curr.
    #endif

    2. offsetA/B 的作用為何? 以及 offsetA/B 的值應該落在多少是正常的呢? 

    至於您上次的回覆:

    You may refer to the example in the folder below. Don't use the EPWM6& for the PWMDAC.

    我有在說明文件中看到 "PWM 6A, 6B, 7A* & 7B* for DAC outputs ( * x2803x only )"這句話 ,但似乎沒有看到說明,在 HVPM_Sensorless_2833x 例程中也有使用到這兩個作為 PWMDAC,因此不太理解為什麼不能用。

    再麻煩您替小弟解惑了,感謝!!