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TMS320F28388D: 关于f2838x_cm_cia402_solution例程aPdOutputData数组数据处理的疑问

user78960159
Mastermind 6002 points
Part Number: TMS320F28388D


aPdOutputData数组用来存储主站下发的数据，EtherCAT的数据是小端模式的：

以我现在使用的CSV/CSP模式为例，RxPDO通道绑定关系为：

index6040是状态字对象索引，数据位宽16bit；index607A是TargetPosition对象索引，数据位宽32bit；index60FF是TargetVelocity对象索引，数据位宽32bit；index6060是模式对象索引，数据位宽8bit

按照小端模式，接收到的数据在内存中的顺序应该为：

Byte1   状态字【0】

Byte2   状态字【1】

Byte3   TargetPosition【0】

Byte4   TargetPosition【1】

Byte5   TargetPosition【2】

Byte6   TargetPosition【3】

Byte7   TargetPosition【0】

Byte8   TargetPosition【1】

Byte9   TargetPosition【2】

Byte10 TargetPosition【3】

Byte11  模式 【0】

APPL_OutputMapping函数处理数据时也确实调用了SWAPWORD、SWAPDWORD函数：

SWAPWORD：（函数定义是从网上找的）

SWAPDWORD：（函数定义是从网上找的）

经过SWAP函数的处理，相应的对象可以得到正确的数值。

但是在调试过程中，我看到了如下所示的现象：

我设定的TargetPosition数值是500000，即0x0007 A120

问题1.发现在调用SWAPDWORD函数前，TargetPosition在内存中的顺序已经被排好，这是为什么；

问题2.这个调试界面里，没有使用SWAPDWORD函数，发现TargetPosition对象也能得到500000，即0x0007 A120数值，这是为什么呢？

我理解的经过swap函数处理后，数据在内存中的顺序应该为：

Byte1   状态字【1】

Byte2   状态字【0】

Byte3   TargetPosition【3】

Byte4   TargetPosition【2】

Byte5   TargetPosition【1】

Byte6   TargetPosition【0】

Byte7   TargetPosition【3】

Byte8   TargetPosition【2】

Byte9   TargetPosition【1】

Byte10 TargetPosition【0】

Byte11  模式 【0】

如果将这些数据以Uint16的形式通过进程间通讯传递给C28，我理解的顺序是这样的：

Word1   状态字【1】状态字【0】 

Word2   TargetPosition【3】TargetPosition【2】-----> 0x0007

Word3   TargetPosition【1】TargetPosition【0】-----> 0xA120

Word4   TargetPosition【3】TargetPosition【2】

Word5   TargetPosition【1】TargetPosition【0】

但是从调试结果看，C28侧却是这样的数据顺序：

即

Word2   TargetPosition【3】TargetPosition【2】-----> 0xA120

Word3   TargetPosition【1】TargetPosition【0】-----> 0x0007

问题3. 请问这是为什么

  • 0
    TI__Prodigy 750 points

    感谢您对TI产品的关注！为更加有效地解决您的问题，由于问题比较复杂，我需要询问更了解这款芯片的TI资深工程师，再为您解答，一旦得到回复会立即回复给您。

  • +1 回复 user78960159
    TI__Prodigy 750 points

    我不能很清楚地查看您的图片，所以我不能理解所有的细节。我认为以下的一些事情会让事情明了化。

    请标记SWAPWORD宏在ecatslv.h这个文件里只是为了返回同样的值。它实际上似乎并没有做任何事情，见下文：

    #ifndef SWAPWORD
    #define    SWAPWORD(x)                        (x) /**< \brief Macro to swap a WORD*/
#endif

    我不能确定这个代码以这种方式被写入。记住这个SW桩和样例代码是由Beckhoff被写入的，不是TI，所以你可以去问他们如果你想进一步了解的话。