TMS320F28335: 关于带ABZ编码器的PMSM初始定位的问题

矢量控制中坐标变换及svpwm所用角度是转子磁链(对于PMSM因转子是永磁体，就是转子位置)相对于所定义A相的夹角，而ABZ编码器测的角度是转子相对于Z位置的角度(因为每圈Z处计数值清零)，而编码器安装时Z和A并不一定是一个位置，所以一个首当其中的问题是，测量Z和A的夹角，这个就类似于绝对值编码器绝对零位和A的偏置一样。这个夹角一旦测出，只要编码器不拆卸，是固定不变的。

(1)用吸d轴法，即套用矢量控制程序框架，iq*=0,id给一值，坐标变换及svpwm所用角度给零，此时转子会被吸到A处。此时将eqep计数值清零

(2)开环运转，或者手转，eqep会变化，当经过Z处时又会清零，通过软件判断经过z前的计数值，即为Z与A的偏置，如P1

此过程要空载，否则电机需要克服负载转矩，导致吸d轴位置不准

以上进行完毕后，仍不能直接启动。比如你下电后再次上电，在没找到第一个Z脉冲时，你编码器的角度仍是不准的，不可将其角度用于矢量控制。

一般还是先开环运转，待找到第一个z后切换到闭环，此后程序所用角度为ABZ编码器的输出计数+P1

也听说过有人这样干的，还是用（1）中的吸d轴法，吸到d轴后，将eqep计数值初始化为 -P1，程序所用角度为ABZ编码器的输出计数+P1，直接启动。但这样等于电机先动了，可能和预先想要的运动方向还不一样，对于某些应用不允许这样。

也有更高级的叫高频脉冲注入，没有研究过。

以上仅是回忆，我也是七八年前刚学那会用过ABZ编码器，后来都是ABS的，只牵扯到吸d轴后直接读绝对值编码器的读数，以后将其作为偏置就行了，且只自学习零位一次即可，断电也不怕，相对简单。

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感谢帮助 我也是一直用绝对式光栅 或者旋转变压器 ABZ也是很多年以前用过