MSPM0G3519: MSPM0G3519,CAN仲裁协议错误如何恢复

在初始化过程中，如果上位机发送数据到MCU，会导致pea被置1，mcu后续也不能上发数据，此种情况产生的仲裁协议错误，有没有办法通过软件解决。正常情况下CAN收发正常

void MCAN_BUS_OFF_recovery(void)
{
    // 将基地址转换为 MCAN_Regs 结构体指针
    volatile MCAN_Regs * const mcan_regs = (MCAN_Regs *)MCAN_BASE_ADDRESS;
    // 读取 MCAN_PSR 数据
    uint32_t psr_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_PSR;
    // 提取 BO 位的值
    uint8_t bo_bit = (psr_value & MCAN_PSR_BO_MASK) >> MCAN_PSR_BO_OFS;
    // 读取 MCAN_CCCR 数据
    uint32_t cccr_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR;
    // 提取 INIT 位的值
    uint8_t init_bit = (cccr_value & MCAN_CCCR_INIT_MASK) >> MCAN_CCCR_INIT_OFS;

//    if (bo_bit == 1)
//    {
//        // 清除 INIT 位
//        cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;
//
//        // 将修改后的值写回 MCAN_CCCR 寄存器
//        mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;
//    }

    uint32_t ir_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_IR;
    uint8_t pea_bit = (ir_value & MCAN_IR_PEA_MASK) >> MCAN_IR_PEA_OFS;
    if (pea_bit == 1 || bo_bit == 1){
        //cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;
        //mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;
        //DL_GPIO_setPins(GPIO_CAN1_STB_GRP_PORT, GPIO_CAN1_STB_GRP_PIN_CAN1_STB_PIN);
        DL_MCAN_disablePower(MCAN0_INST);
        delay_ms(1000);
        DL_MCAN_enablePower(MCAN0_INST);
        SYSCFG_DL_MCAN0_init();
        hal_can_init();
        //delay_ms(1000);
        //cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;
        //mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;
        //DL_GPIO_clearPins(GPIO_CAN1_STB_GRP_PORT, GPIO_CAN1_STB_GRP_PIN_CAN1_STB_PIN);
    }


    //uint32_t ir_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_IR;
    //printf("0x%x \r\n",psr_value);
    //printf("0x%x \r\n",cccr_value);
    //printf("0x%x \r\n",ir_value);
}
void hal_can_init(void)
{
    xCAN_recv_Queue = xQueueCreate(CAN_QUEUE_LEN, CAN_QUEUE_SIZE);
     if (NULL == xCAN_recv_Queue){
            printf("CAN Queue err !\r\n");
     }
    /* Initialize global variables */
    gServiceInt           = 0;  // Indicates whether the service interrupt is active
    gInterruptLine1Status = 0;      // Status of interrupt line 1

    /* Clear GPIO pins for CAN1 standby */
    // DL_GPIO_clearPins(GPIO_CAN1_STB_GRP_PORT, GPIO_CAN1_STB_GRP_PIN_CAN1_STB_PIN);

    /* Enable MCAN0 interrupt in the NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller) */
    NVIC_EnableIRQ(MCAN0_INST_INT_IRQN);

    /* Wait until MCAN0 enters normal operation mode */
    while (DL_MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL != DL_MCAN_getOpMode(MCAN0_INST));
}

这是我写的一个重新初始化MCAN模块的代码，在检测到pea或者bo被置位，会按照以下代码重置恢复，
DL_MCAN_disablePower(MCAN0_INST);
delay_ms(100);
DL_MCAN_enablePower(MCAN0_INST);
SYSCFG_DL_MCAN0_init();
hal_can_init();
但是，代码运行完之后CAN通讯并没有恢复，以下为寄存器的值，

MCAN_CCCR = 0x00000001
MCAN_PSR = 0x000007E7
MCAN_IR = 0x0A000000

总线依旧存在问题



添加cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;
mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;去重置

CAN通讯并没有恢复，也会一直进入中断重新初始化MCAN模块

MCAN_CCCR = 0x00000000
MCAN_PSR = 0x0000070F
MCAN_IR = 0x00000000

CCCR.INIT重置后，寄存器虽然恢复正常，但是通讯依旧有问题，恢复不了CAN通讯
您觉得这代码哪里有问题，或者代码缺少了什么部分

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我这边没有使能CANFD,仲裁比特率和数据比特率都是一样的值吧，500k, 然后上位机设置的值也是500k，正常通讯不会出现问题。只有上述的出现的仲裁协议错误会导致can恢复不了，这种仲裁协议错误会导致两个节点设置的比特率值出现问题？节点设置参数并没有修改，原参数能够维持出现问题前的正常通讯。