在我的上一篇博文中，我讨论了德州仪器（TI）毫米波（mmWave）传感器如何为工厂中的机械臂提供边缘智能。现在，我想讨论毫米波技术如何为自主机器人提供边缘智能，使传感器能够做出实时决策，以减缓或停止机器人，并确保其在工业机器人应用中的持续性能。
TI毫米波传感器可用于旨在帮助工业机器人避免碰撞的系统中，解决同人类和其他物体相互作用的机器人协同互动的关键问题。若边缘需要额外的机器学习处理，毫米波传感器可与工业级处理器（如Sitara™处理器）无缝协作，以提供额外智能。
了解TI 毫米波传感器和Sitara处理器如何实现智能机器人技术
就像汽车先进的驾驶员辅助系统可使用毫米波进行环绕全景监控和障碍物探测一样，毫米波传感器有助于解决自动导引车（如物流机器人、运载工具、叉车和液压车）的类似挑战，如图1所示。
图1：各种自动导引车
3D点云探测
具有三发射器和四接收器天线配置的毫米波传感器可在方位角和仰角平面上使用角度信息实现最大30…
作者：德州仪器Prajakta Desai
正如我们用传感技术来测量个人的呼吸和心率，实际上城市也从同样的技术中受益。智能城市的一个关键要素是配备有传感器的智能交通系统，可监控城市的“健康” - 跟踪交通数据和停车计时以实施执法，红绿灯优先事项和事件管理，如图1所示。
图 1：智能交通系统通过路口监控和停车位检测来帮助监控城市的“健康”
智能传感器作为智能交通系统的核心，可以追踪交通拥堵并保持交通畅通，特别是在十字路口和高速公路上。这些传感器必须具备以下功能：
精确性，用于测量车辆或行人的延伸范围，速度和位置。
稳固性，包括在不透气的天气，黑暗和阳光下工作。
整体性，优化实时评估和修正。
易于使用性，带有参考代码和样本以加速部署。
TI的创新毫米波（mmWave）技术是一种用于交通监控的无线传感解决方案…
作者: Denny Yang, Hu ZongQi
简介：本文介绍了基于Sitara AM5749平台的ali-iot边缘网关的配置方法。TI的新一代处理器平台AM5749是多核异构结构的SOC，片上有两个ARM核(ARM CORTEX-A15),两个DSP(C66x)核,两个EVE AI加速模块。AM5749处理器是高度集成的器件，可用于实现高性能和多媒体应用。板载加速器提供加速视觉和深度学习功能，支持多个工业以太网协议和视频处理。对比AM57XX家族其他产品，AM5749支持完善的memory ECC校验功能，同时内部直集成EVE深度学习加速模块配合TIDL软件开发包，可以快速在嵌入式平台实现深度学习的功能。阿里云是阿里巴巴集团下的云计算产品，提供卓越的云计算服务与技术。本文间介绍阿里云和TIDL的环境搭建以及如何由阿里云和TIDL构建一个云…
在当前工业领域，适用于各种电机驱动、工厂自动化和高功率电网应用的有多种解决方案和架构。其中许多都具有可靠的性能和连接，但却价格昂贵，因为它们可能具有复杂的设计和高昂的成本，而且为了满足系统的需求往往还需要多个芯片。在不断变化的市场中，设计差异化固然重要，但效率和性能对于产品的生命周期以及企业最终的长期可持续发展却更为关键。
您可能会问自己，“我如何在竞争中取胜？”或“什么是帮助我维持业务和实现未来发展的理想选择？”问题的核心在就于集成功能，其中实时控制可实现实时连接。
全新系列的C2000™实时控制器F2838x提供更优化的连接选项，控制性能得到提高，而且能够在工业应用和高功率电网应用中展现出系统级灵活性。如图1所示，该系列是一款具有性能增强功能的F2837x器件和一个新的连接管理器，以及一个可卸载处理密集型通信并优化连接的…
作者：Terry Han
摘要
TI 的MSP430支持在主程序中加载Bootloader的方式进行在线升级操作，通过在线升级功能，客户可以通过外部处理器随时更新MSP430内部的程序及Bug 的远程修复。同时TI也提供了基于MSP430G2553的参考代码，本文详细的介绍了如何将MSP430G2553的Bootloader移植到MSP430G2755中，使用MSP 430G2553 Host对MSP430G2755 Device进行的升级操作。
本文基于MS430G2755为目标升级对象，详细讲述BootLoader的使用方法，并给出了具体的移植步骤。
Figure1为MSPBoot软件框架，本文的分析都是基于这个典型软件框架。
Figure1. MSPBoot软件框架路
1. MSP430 Main Memory…
作者：德州仪器马达控制解决方案全球业务经理Chris Clearman
C2000™微控制器（MCU）已用于控制各类应用中的电机超过25年。这些电机主要是三相同步或异步电机，通过磁场定向控制（FOC）的技术进行控制，以提供有效的扭矩产生来最小化电能使用率。它们的应用范围覆盖低于100W的医疗工具到数百千瓦的工业机械。一些应用仅需要扭矩控制，其他应用需要稳定的速度，还有一些需要极其精确的位置控制。这些不同的要求需要多种解决方案，而德州仪器多年来通过其数字电机控制库、…
作者：德州仪器Ali Anwar
工业设计比以往任何时候都发展地更快，以提供美观和可靠的人机界面（HMI），特别是在家电和楼宇安保系统中。机械按钮和旋钮正在让位于电容式触控，德州仪器的CapTIvate™电容式触控传感微控制器（MCU）正在引领这类用户体验革命。
新型MSP430FR2675和MSP430FR2676器件将有助于通过电容式触控扩展您的设计，同时节省时间、电路板空间从而降低成本节省。以下是对CapTIvate优势的快速概述，特别针对这两款新器件：
便于使用：通过一系列广泛的工具和资源，您可以节省时间并更快地发布产品- 在不到5分钟的时间内开始您的设计。
多功能性：提供具有完全可配置性的设计灵活性，包括自电容和互电容传感器以及用于按钮、滑块、滚轮和接近感应的综合控件库。
最低功率：无需CPU干预即可自动检测触控，确保较长的电池使用寿命。
鲁棒性和可靠性：通过IEC和IPX认证的抗传导噪声和防水解决方案…
传统的C6000 DSP软件是通过CCS在WINDOWS PC上进行编译调试，测试完毕把编译好的可执行文件烧录到FLASH中。通过设置DSP启动模式从FLASH启动，上电即可实现DSP正常运转。当前ARM处理器性能日益增强，在很多应用中系统中会有ARM+DSP的方案。本文提出一种新思路，通过ARM来在线编译DSP的代码，在线下载DSP的程序，并启动DSP运行。这种方法可以带来以下好处：
1、可以动态更新DSP的代码。通过集成不同的DSP库文件可以实现DSP应用和支持库分离，在DSP运行时才进行库和应用连接，极大的提高DSP软件的灵活性。
2、DSP可以不需要FLASH，有利于节省BOM成本。
本文以AM5728 EVM+C6678 EVM为例实现了DSP程序板级在线编译和下载。C6678是目前TI主推的多核高性能DSP，此芯片有8个C66 DSP CORE
…作者：Chris Meng
本文基于xWR1642 OOB例程里接收通道饱和检测的功能，介绍了CQ2数据的含义及使用。相关的CQ2数据的信息也适用于其它TI毫米波传感器芯片。
一、CQ2数据简介
CQ2是chirp quality数据里的一部分。主要提供的是每个接收通道（RX）的ADC/IF的饱和的信息。CQ2数据的监控是在ADC采样时间内以时间片为单位进行的。在每个时间片内，饱和事件会被记录和统计，所有使能监控的采集通道都会一起统计。统计数据的每个bit都表示一次饱和事件。每个时间片内统计事件量的最大值为255（8-bit），统计的事件量超过255也记录为255。
图1 接收通道（RX）饱和监控的时间片
接收通道（RX）饱和监控的时间片分为主时间片（primary slice）和副时间片（secondary slice）。两者的个数相加N的最大值为127。其中主时间片为(N+1)/2个，副时间片为(N-1)/2个。
CQ…
AMIC110是TI最新推出的支持ETHERCAT Slave的新一代SOC。它通过PRU-ICSS支持多种工业总线协议。本文介绍了ETHERCAT Slave demo，此软件不需要DDR仅在片内RAM上运行，且不需要RTOS。此DEMO软件可基于AMIC110 ICE板进行测试。
一，编译DEMO源码，准备烧写BIN文件
说明：本文涉及的软件源码请联系TI技术支持申请下载。
1，获得DEMO软件包后，需要自行到ETG官方网站上下载SSC5.12代码https://www.ethercat.org/en/downloads.html
下载后把源代码复制到EcatStack下面。然后把工程“ethercat_slave_full_baremetal_AMIC11x_arm_localsrc”导入CCS开始编译。如果编译成功可以在release目录下找到app文件…
作者：德州仪器 Andrew Herrera
您是否尝试过将您的智能物联网(IoT)设备接入繁忙的Wi-Fi®网络？尽管这使得它们丝毫发挥不了作用，因为网速和带宽令人荒谬地低？
许多Wi-Fi网络采用2.4 GHz技术构建，随着数以亿计的设备具备支持Wi-Fi的功能（每年该数字都呈爆炸性增长），从某种角度而言，无线网络已经不堪重负。这种大拥塞导致许许多干扰，大到足以影响网络的总体性能。
让我们快速浏览一些和我们紧密相关的事实：当您好不容易才接入网络，网络不安全的问题接踵而至。网络安全事故和恶意攻击对于我们的隐私来说都是迫切的威胁。在您（曾）知道或不知道的情况下，全球各地的人都可以远程访问您的数据，甚至盗用您的身份。马里兰大学的一项研究已将具有互联网接入的计算机近乎恒定的黑客攻击率进行了量化— 平…
作者：德州仪器Kishore Ramaiah
您是否曾经花时间在购物中心或杂货店寻找停车位，且希望可在入口处下车并自行停车，尤其是在下雨或天气极度炎热的恶劣天气时？若您不必四处寻找停车位，将会节省多少时间？（或者，如果无需支付代客泊车服务，又可以节省多少钱？）。自动停车将会迅速成为现实，汽车制造商们正在采用毫米波（mmWave）雷达传感器实现自动停车。
您可能想知道：环绕式摄像头和超声波传感器是否已具备实现停车的能力？今天的传感器可提供停车辅助，换言之，驾驶员仍然必须根据传感器给出的反馈做出判断。因此，汽车仍并非完全自主。
自主停车需要首先识别空车位或“自由空间”，距离约为40米。这是它的“搜索模式”。一旦确定了一个开放空间，汽车就需要机动进入并停放，称为“停车模式”。
为了实现自动停车功能，传感器应能够在任何环境条件下，在宽视野范围内检测到其他车辆、路缘石和行人等从3厘米到超过40米的物体…
TI 15.4-Stack 是 IEEE 802.15.4e/g 射频通信堆栈。它是 SimpleLink CC13xx/CC26x2 软件开发套件 (SDK) 的主要部分，可以针对低于 1GHz 应用或 2.4GHz 应用为星形拓扑网络提供支持。TI 15.4-Stack 运行于 TI 的 SimpleLink 微控制器 (MCU) 系列器件之上。低于 1GHz 实施方案具有多种重要优点，例如，在 FCC 频带中实现更远的距离，以及采用跳频更好地防止带内干扰。
中国AMR使用470-510频段, 然而，默认状态下15.4-Stack只支持433M频段，并且只能支持7个频点（频道间隔200Khz），以及50kbps GFSK模式及5Kbps的长距离两种模式。 需要怎样修改才能支持到470-510M频段呢？
如下是修改至470M频段的方法，请先通过TI学院了解15.4-Stack的相关概念，
软件
作者：TI工程师 Stanford Li
引导加载程序 (BSL) 是内置到 MSP 低功耗微控制器 (MCU) 中的应用。借助该应用，用户可以与 MCU 通信，以便从其存储器中读取数据或向其中写入数据。该功能主要用于在原型设计、最终生产和服务期间对器件进行编程。可以根据需要修改可编程存储器（闪存或 FRAM）和数据存储器 (RAM)。不同的 BSL 可提供与之通信的不同外设，例如 UART、I2C、SPI 或 USB。本文将对MSP430 FR2xx系列MCU与MSP432 P系列MCU的BSL进行总结性对比。
1 MSP BSL总览
图1 MSP430 FR2xx_4xx与MSP432 BSL总览
图1为MSP430 FR2xx_4xx系列MCU与MSP432 P系列BSL的总览。本文将以最新的FRAM系列MCU MSP430FR235x/215x与MSP432P401R为例…
作者： TI 工程师 Wesley He
在一些特殊的使用场合，有需要使用AWR1642对PMIC的输出电压进行调节，或是读取PMIC 内部的工作状态，此时需要I2C接口对PMIC进行读写操作，本文介绍了在现有的mmWave SDK demo中集成I2C接口驱动所需的步骤及操作。
本文的测试环境如下：
1. 在mmWave SDK demo中增加I2C驱动代码
第一步是添加代码以包含和初始化I2C驱动程序。从I2C接口发送和接收均需要此驱动程序的支持，以下是在mss_main.c中添加的初始化I2C驱动程序的C代码。此测试代码可以复制到现有工程中。I2C驱动操作步骤为：GPIO初始化，I2C驱动初始化，配置I2C改写PMIC(LP87524B…
作者： TI 工程师 Chris Meng; Yide Fang
一、开发环境
1、硬件
作者： TI 工程师 Denny Yang
AM5708是目前TI量产的最新一代ARM+DSP构架SOC，具有高性能低功耗高扩展性等特点。AM5708详细介绍可以参考此链接：
http://www.ti.com/product/am5708
Docker是目前非常流行的轻量级容器工具。关于docker可以参考如下链接：https://e2echina.ti.com/blogs_/b/the_process/archive/2018/07/09/am335x-ubuntu-docker
本文介绍如何在AM5708 EVM板子上移植ubuntu系统并把docker跑起来。下面这个链接是本文用到的AM5708的硬件资料：
http://www.spectrumdigital.com/dra71x-dra79x-tda2ex-17-am570x-cpu-board…
作者：TI 工程师 Aki Li, Ricky Zhang
问题描述：F28004x在线调试，如果利用CCS进行reset复位后，点击run/resume程序将停留在0x3FB02A 而无法继续运行， 而需先点击restart，程序方可正常运行。原因在于F28004x在仿真状态下的引导模式(Emulation Boot)尚未配置，因而无法顺利完成引导过程，而CCS的restart功能可以屏蔽芯片的引导过程，使得程序自动跳到main()函数入口。具体分析此问题之前，有必要了解下芯片在复位后的引导过程。下面以F28004x为例介绍C2000芯片的引导过程，老版本的芯片可参考《TMS320x2803x Piccolo Boot ROM reference guide》，基本过程还是一致的。
图 1 脱机模式引导过程
当芯片重上电或者收到复位信号时，芯片都需要执行引导程序…
TI 的MSP430支持在主程序中加载Bootloader的方式进行在线升级操作，通过在线升级功能，客户可以通过外部处理器随时更新MSP430内部的程序及Bug 的远程修复。同时TI也提供了基于MSP430G2553的参考代码，本文详细的介绍了如何将MSP430G2553的Bootloader移植到MSP430G2755中，使用MSP 430G2553 Host对MSP430G2755 Device进行的升级操作。
1. MSP430 Main Memory Bootloader 介绍
在MSP430G2xx 中实际上具有一个ROM版本的BSL(Bootloader) ，但是这个BSL仅仅支持外部MCU通过UART进行在线升级，而且而且所有的协议全部固化，无法进行修改或者更改其他接口方式进行升级操作。所以这个需要一个可以在主程序中运行的Bootloader…
本文以AWR1642为例，介绍了在AWR1642 ES2.0 EVM上基于mmWave SDK 2.1的mmw demo下如何修改代码来改变L3 RAM分布的具体流程和步骤。
IWR1642/AWR1642上总共有768KB L3 RAM。这768KB L3内存按照128KB一个bank，分成了6个bank（bank6～bank1），其中bank1到bank3是专门给DSS使用的。剩下的3个bank可以配置为DSS，R4F TCMA，R4F TCMB，或者为BSS使用。用户可以根据自己软件的需要，修改各个模块使用L3 RAM的大小。默认代码下所有共享的3个L3 bank都是给DSS使用的。本次测试示例修改了其中一个共享的L3 RAM bank（128KB）给MSS的TCMA使用。
图1 IWR1642…
TI的触摸芯片MSP430FR2633触摸方案可以支持接近感应， 一般情况下，接近感应的PCB Sensor会放到靠近机器外壳的地方，在产品的EMC测试中会进行抗静电测试，TI的触摸芯片本身可以支持较高的抗静电性，如果要提高这个抗静电线，则需要在接近感应引脚上再并联一个TVS，来增加产品更高的抗静电能力。
我们首先看一下一个基本的接近感应的原理图， 并读取其内部的三个数值，分别是LTA（Count的平均值），Count（计数值）, Threshold（门限）,我们看到，当我们人体靠近接近感应PCB Sensor时，Count值降低超过Threshold门限值，一次接近感应被触发，同理在后面也触发了几次接近感应。
图1 正常的接近感应原理图
图2 接近感应监测数据
如果在接近感应上加一个TVS管（ESD9D5C），对于接近感应会有什么影响…
作者： TI 北方区工程师 Young Hu 和 Jingyuan Zhao
相关代码下载链接： e2echina.ti.com/.../Example_5F00_2806xLEDBlink.c
引言：
C2000 Piccolo系列MCU芯片内部一般都集成了1-2个硬件SCI (UART) 。有时出于成本或者Layout面积的考虑，只能选择小封装或资源较少的型号，那么就会出现硬件SCI不够用的情况。这时便可使用GPIO软件模拟成SCI接口。
本文给出了使用外部中断和CPU定时器将GPIO模拟成SCI接口的方法和例程。
一、测试相关环境
测试相关的软硬件环境如下表所示：
|
CCS Version |
6.2.0.00050 |
|
Compiler Version |
作者：TI 华北区工程师 Brian Wang 和 Young Hu
相关代码请点击以下附件下载：
e2echina.ti.com/.../I2C_5F00_Simulation.c e2echina.ti.com/.../I2C_5F00_Simulation.h
引言
I2C作为一种简单的数字通讯方式，仅需要两根数据线就可以完成近距离主机（Master）与从机(Slave)之间的通讯，节省了MCU引脚以及额外的逻辑芯片，简化了PCB布板难度，因此得到了广泛的应用。近年来，TI也推出了越来越多支持I2C通讯功能的芯片，大大简化了芯片与MCU之间的通讯，方便了系统的设计。
但在实际应用中，针对性能要求较低的应用场合，通常选择外设较为简单的低端主控MCU，可能并不具备I2C接口。对于此类应用，可以通过MCU的IO口进行I2C模拟，与被控器件建立通讯…
作者：华北区 EP 工程师 Brian Wang ，华北区 C2000 工程师 Young Hu
一、功能描述：
CSM加密是C2000系列芯片最基础的加密方式，也是在前代产品(如F2803x/F2806x)中广泛采用的加密方式。在最新的28004x、2837x等芯片中增加了双码安全模块（DCSM），该功能支持将芯片中的memory划为两个独立区域，并设置各自独立的的128位CSM密码。该功能可以阻止未授权人员访问加密内容，进而有效防止您的代码被重复或逆向编译；与此同时，需要维护与升级的代码可以存储于另一个独立区域内，并授权给相关人员使用。合理运用此功能，可以进一步地提高产品的安全性以及易用性。
二、功能使用：
2.1 芯片存储的分区设置
下面以Control Suite中TMS320F28377S的 blinky_with_DCSM工程为例，讲解DCSM模块的用法…
作者： TI MCU 工程师 Strong ZHANG
随着新能源汽车的迅猛发展和汽车电子系统越来越复杂，汽车的功能安全越来越备受重视，可靠性的要求也越来越高，ISO 26262是国际功能安全的标准，按照ISO26262标准流程开发产品能有效提高汽车电子、电气产品功能安全。
在汽车电驱动的开发上越有越多的客户有功能安全设计的需要，必须满足系统ASIL C安全等级，目前针对电驱动的功能安全的主控芯片方案有单芯片的方案，也有双芯片的方案，两种方案各有优缺点。TI主推的的双芯片的方案是“C2000+TMS570”，同时利用了C2000在电机控制上实时性的优势以及TMS570在功能安全方案的特点，被越来越多的客户采样应用于汽车电驱动的功能安全项目上。
图1. 基于“F28379S + TMS570LS0714”架构的功能安全电…
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