工具/软件：Code Composer Studio
您好，
我正在尝试按照 SPRUI31中的指导在F2.8335万上实施您的数字控制器库。 但是，无论我的设置或KP，KI，上限/下限饱和度的值如何，PI结构中的值似乎都不同。 我相信我对如何使用和理解图书馆有一个误解，因此感谢您的帮助。 我使用两个桥之间的相位移控制，其中两个PWM通道之间的相位移应该在相位移寄存器内介于800和1460之间。 因此，我将饱和限值设置为800和1460。 我从KP=10开始，禁用集成商以使用纯P调节器(稍后将调整KI参数以正确控制DCDC转换器)。 这些值在PI_VALUES中定义，如下面给出的C代码所示。
ADC中断服务例程正常工作，ADC读数也正常工作。 调试代码时，我可以看到也调用了PI函数，并执行了DCL_PI.ASM代码。 通过检查PI调节器的值，我可以看到该值与我的设置不同。 此外，我可以看到PI调节器的输出被夹紧到Umin，这是绑定到b e 2039的较低饱和度，而不是我的设置中的800。 您对发生的事情和我做错的事情有什么想法吗？ 感谢您的指导。
#include "DSP28x_Project.h"
#include "DCL.h"
void InitialADC()；
void InitePWM1()；
void InitePWM2()；
void InitePWM5()；
void InitePWM6()；
__interrupt void ADC_ISR()；
__interrupt void TZ_ISR()；
//闪存功能
extern UINT16 RamfuncsLoadStart；
extern UINT16 RamfuncsLoadEnd；
extern UINT16 RamfuncsRunStart；
//变量
#define DT 25 // Dead time calc：DT = value/CLKfr -> as25/1000.016f/
控制器变量00.0160.0f,
1460.0f }// kp，ki，I10，Sat_max，Sat_min， sat_storage
volatile float32 rk; //参考值
volatile float32 yk; //测量的ADC信号
挥发浮点32 uk； // pi输出
挥发PI pi1；
volatile UINT16 ConversionCount；
volat32 Voltage1[256]；
volatile float32 current[256]；
void main(
看门狗){//初始化PLL，
Ctrl/启用外设时钟，启用外设
时钟，以使用void编程/
Memcopy (&RamfuncsLoadStart，&RamfuncsLoadEnd，&RamfuncsRunStart)；
// VecePWM和TZ
InitEPwmGpio()；
InitTzGpio()；
//初始化PIE控制寄存器
InitPievector()；
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
//
初始化Isr_Pie =表；Isr_EPTEDMI; In_EPTEPTEPTI=初始化Isr_EPTEPTEPTEPTI=
//设置ADC采样速率
EALLOW的第一步；
SysCtrlRegs.HISPPP.ALL =3;// HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 150/(2*3)= 25.0 MHZ
EDIS;
//同步已在InitSysCtrl()函数中完成-->要求TI支持来验证
SysReg1.PCW; SYLNC*
= SYLLOKW.CLW; //从DSP
EDIS中使用SYSCLKOUT启用时基时钟同步；
*/
InitFlash()；
ConversionCount = 0； //初始化计数
UK = 0；
rk = 2050； //大约 5A负载电压
PI pi1 = pi_values； //初始化PI控制器
//初始化ADC
InitAdc()；
phaseshift1 = 5； //补偿a ca。 ePWM1和ePWM6
InitialADC()之间的15ns延迟； //为电压和电流测量
EALLOW设置ADC；
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0；
EDIS；
InitePWM1()；
InitePWM2()；
InitePWM5()；
InitePWM6()；
EALLOW；
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1；
EDIS；
/*
将GPIO4设置为输出以测量ISR */
EALLOW内的执行时间；
//将GPIO10设置为GPIO -已在InitGpio()
GpioERlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 0中完成；
//将GPIO10设置为输出GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.EDI1
= 1；1. //用于ADC
PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1的组1，位6； //用于ePWM1_TZ
IER || M_INT1的组2，位1； //设置组1
IER || M_INT2的中断启用位； //设置组3
EINT的中断启用位； //启用全局中断INTM
for(;)
{
}
}__interrupt void ADC_ISR(void)
{
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4 =1；
Voltage1[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT0>4； //从ADCINA5
电流读取值[CM1= REGP.CMPA]
=
从ADCM1CM1CMP0.1CMP5.CMPASPf.CMPf.CMPPA/ REPA.1DAV= AD1CMP5.CMP5.CMP1DAV= AD1CMP5.CMP1DAV= AD1CMP5.CMP5.CMPf= ADCMP1.CMPfV = ADCMP1CMP1CMP1DAV0.1CMPfV = 0
EPwm6Regs.CMPA.Half.CMPA = 0；
EPwm5Regs.CMPA.Half.CMPA = 1500；
}/*
*使用PI CONTROL */
YK = Current[ConversionCount]；
UK = DCL_runPI (&pi1，rk，
m6)计算两个网桥之间的相位移；EPwm5Regs.pyk = PT.Peshfs/TBwhs
= pesphesfm1；EPwhs = PT/TBwhs = peshpasphasphes/ pesfhs = pesfhs。 ePWM6的16ns延迟
//如果记录了256个转换，请重新开始
IF (ConversionCount == 255)
｛
ConversionCount = 0;
}
否则
｛
ConversionCount++;}
//重新初始化下一个ADC
AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 = 1; //重置SEQ1
AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR = 1; //清除
OST标志位PieCtrlRegs.PIEACK.ALL = PIEACK_GROUP1;//中断确认PIEPAX.1= PIEPOL.1; CLR = PIEPIEP.1= 1 =纯净EPOST.1; C1.TIP1.PERAST.POST.EP.1=纯1 =纯1 = 1 =纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯净=纯
EPwm6Regs.TZCLL.bit.OST = 1；
EPwm1Regs.TZCLR.Bit.INT = 1;
EDIS；
PiectrlRegs.PIEACG.ALL = PIEACK_group2; //确认中断到PIE
}
void InitialADC(void)
{//
配置ADC
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLL3=1； //设置ADC采样率= void.RCSCR1.CADR1.CAST_ADC= 1.CADR.R0.1=
0；CADR1.CADR1.CADR1.CAST_ADC= 0
；CADR1.POST.R0.1= 1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR.POST.POST.POST.POST= 0 = 0；ADC= ADC= ADC= ADC1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CAST.R0.1= 0 //同时采样模式
AdcRegs.ADCTRL2.bit.ePWM_SOCA_SEQ1 = 1;// ePWM启动SOCA触发
器AdcRegs.ADCMAXCONV.bit.MAX_CONV1 = 0;// 一个转换
器AdcRegs.ADCCHSEL1.bit.CONVI = 5;// ADCINCA.CA.INV1
启用ADCINV1
的ADCINV1和ADCINCA.CA_ADCINV5.INCA.CA.CA.CA.CA.CAV1的中断
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1； //启用SOCA
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 4； //在50 % 占空比下生成SOCA脉冲
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1； //生成第一个事件的脉冲
EPwm1Regs.TBPRD = 1499； //将PWM周期时间
EPwm1Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；EPw1Regs.TBPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPS.TBMPs.TR_REGs.PT.MP_DE.PTB.PTB.MP_1BE.PTB.PTB.=
0；SCMP_DE_REGP.PTB.PTB.MP_DE_DE_DE.PTB.PTB.PTB.MP.PTB.PTB.MP_DE_DE_DE.PTB.PTB.PTB.PE.PE.PE.PTB.PTB.= 0 = 0 //同步下流模块
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0； //将时基时钟设置为SYSCLKOUT
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_shadow;EPwm1Regs.CMCL=1PRD=DAMP0
或PRD=1DAMP0 PRD=DAMP0 PRD=1DAMP0
；PRD = PRD_REG=1DAMP0
或DAMP0 PRD = PRD = PRD = PRD = 0；0 = 0 = PRD = PRD = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0；0 = 0 = 0 = 0 = 0；0 = 0； //在cTR=PRD
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR时设置pin； //在cTR=compa
EALLOW时清除pin；
EPwm1Regs.TZsel.OSHT3 = 1； //启用TZ3
EPwm1Regs.TZL.Bit.TZA = 2；
在EPT1.EPT1.01中启用T01 = EPT1.01；在EPT1.01时启用EPT1.01
// ePWMxA下降和上升边缘
EPwm1Regs.DBCTL.bit.ut_mode = DB_FULL启用； // DB full enable
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POPPA SEL = DB_ACTV_HIC； // Active high mTBEPwm1Regs.DBRED
= DT = DT；DBw1EP.0;
DBM12.P1= DE.P1PRD = DE.1= DB_12.1PRD = DB_12.1PRD = DE.EP.1= DB_12.1PRD = DE.1PED.1PED.1PED.P1.P1.P1.P12.1= DB1PRD = DE.1PRD = DE.1PRD = DE.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.2= DB/PRD
= DE.
//将相位寄存器设置为零
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP； // UP计数模式
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//主模块
EPwm2Regs.HPTL.PRDLD = TB_SHADPCTB_SHADMPT.CMPCDAMPT.MPCMPC=
2DAMPT.DCME= DCMOS.DCMOS.DCMOS.D0
= 0；DCMSTREGMP0 = 0 = DCMOS.DCMOS.DCMSTDAMP0 = 0 = 0 = DCMSTMP0 = DCMSTMP0 = 0 = DCMSTREGMP0
= 0 = D0 = DCM0 = 0 // ctr=0或ctr=pD
EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0； // ctr=0或ctr=PRD
EPwm2Regs.HTCTLA.bit.ZRO = SEL_CLEAR； //在ctr=PRD=W2Regs.OSCLA.bit.PRD时清除引脚；在TR=AQEPw2LA.ZAQ= PIN_DE.ZWA.Z1.PIN=
PIN.PIN.T时清除引脚
//在TZ事件
上清除ePWM2A EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = 2； //在TZ事件
EDIS上清除ePWM2B；
EPwm2Regs.DBCTL.bit.in_mode = 0； // ePWMxA下降和上升边缘DBwm2Regs.DBC.DB_REGDE.EPT.DE=2.EPmDE_DEF2bit
=全模式DB_DEP.DE_DEPwDB_DE0; DB_DE_DEPw2DB_DE_DE_DEPwb.DB_DE.DB_DE_DE_DE_DEP.DBwb.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DBw2b.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE
void InitePWM5 (void)
｛
EPwm5Regs.TBPRD = 1499； //将PWM周期时间
EPwm5Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；
EPwm5Regs.HSSPHS.Half.TBPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHHS =零
EPwm5Regs.PCMPs.PTC.MP_EPmSC_EPmSCN.PTT.PTB_DE=零
位= EPMPT.PTB.PTB.PTB.PTB.PTT.PE_EPMP_EPMPT.PTB.PTB.PTB.PTT.PE_DE= EPMPT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTB.PTB_DE=零位= EPMPT.PE.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB= //将时基时钟设置为SYSCLKOUT
EPwm5Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADODE；
EPwm5Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHAD影子；EPwm5Regs.CMTR.CMCL=PRD=0
； PA= Pin PRD.C=0
时，PRD=0 = Pin = CQ= PX.CQAR= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQPAQ= P= P= P= PQ= PQ= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQ= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQ=
EPwm5Regs.TZsel.bit.OSHT3 = 1； //启用TZ3
EPwm5Regs.TZCTL.bit.TZA = 2； //在TZ事件上清除ePWM5A
EPwm5Regs.TZCTL.Bit.TZB = 2； //清除ePWM5B在TZ事件中清除；
DB_REGDEPT.EPT.DB_DEPT.DB_DEPT.EPT.=
全模式下的DB_DEPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEP=
//有源高互补
EPwm5Regs.DBRED = DT；
EPwm5Regs.DBFED = DT；
}
void InitePWM6 (void)
{
EPwm6Regs.TBPRD = 1499;// 设置PWM周期时间
EPwm6Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；EPwCTPS.PTB=
零位/PTBPHPS.PTB_REG=零位EPS.PTPS.PTB_REG.PTPS.PTPS.PTB= 0
=零位EPmPE.PTPS.PE.PTB_0 =零位EP_0
//从属模块
EPwm6Regs.TBCTL.bit.PRDLD = Tb_shadow；
EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = Tb_ctr_zero；//同步下流模块
EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSDBDE PCLDPPCLKDIV = 0； //将时基时基时钟设置为STDAMP0 = DMP0
；SOMP0 = DMP0 = DMODAMP0 = D0 = DMODAMP0 = PMODAMP0 = PMODAMP0 = PMODAMP0 = P0 = 0 = 0 = 0 = PMODAMP0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = PMODAMP0 //在cTR=0或cTR=PRD
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET时设置 引脚；//在cTR=PRD
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = ZB_CLEAR时 清除引脚；在ctr=compa
EALLOW时清除引脚；PWwm6Regs.OSTZs.AQTZ/T6B= TTEZEPT1.ZEZEZEZ= T6B/
在TTEX1.ZEZEZEZEPT1.TES/T6B= TTEXEZEZEZES/ T6B= T6B/ TTEXEZEZEZEZEZEZEZEZES/ T6B= T6B/ T6B/
EPwm6Regs.DBCTL.bit.in_mode = 0; // ePWMxA下降和上升边缘
EPwm6Regs.DBCTL.bit.out模式= DB_FULL启用； // DB完全启用
EPwm6Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC； // DBEPm6DT = DBwRED.REP.DT = D5.REwDEV = DBw6DT补充D= DBwDED
= DBwDEV
很抱歉重新激活此线程，但DCL对我来说还不是很清楚。 我仍在使用PI控制器。 我的代码的更新版本将在此文本之后。 我的问题是，我的输出已饱和，无论错误的迹象如何(即我的控制器的输入为正或负)，输出都保持在该值。 随附两个数字(一个是测得的电压低于参考电压，另一个是测得的电压高于参考电压)。 在这两种情况下，输出保持不变。
我不能自己完全解释这种情况，我实际上想知道我的PI调节器中的I10和i6值。 您的技术参考中的离散PI补偿器的方框图也附在此信息中。
1)
I10似乎是上一次采样的累积值，因此：
I10 = v4[n-1]，n为当前采样点。
因此，I10的值决定了我可以进行积分/求和的最大值。 因为它是浮点数，所以我会将I10设置得尽可能高，比如说2万.0f
我的理解是否正确？
2)
I6是(抗)饱和机制的反馈。 如果V5 = u(k)，则差值为零，因此i6也为零。 在方程式14中，来自饱和的反馈消失，PI调节器正常工作。 相反，如果u (k)饱和，i6将反馈给积分器，如方程式14中所示。
如果我对(1)和(2)的理解是正确的，那么我感到惊讶的是，在CCS的表达式窗口中，i6的值为零，并且无论我的转换器工作点如何，都保持在零。 换言之，既然我正在饱和输出u(k)，i6怎么能为0？ 我希望它与0不同，以抵消我的集成商的windup。
离散PI调节器的方框图：
正极错误：e (k)= r (k)- y (k)
负错误：e (k)= r (k)- y (k)
我的c代码：
#include "DSP28x_Project.h"
#include "DCL.h"
void InitialADC()；
void InitePWM1()；
void InitePWM2()；
void InitePWM5()；
void InitePWM6()；
__interrupt void ADC_ISR()；
__interrupt void TZ_ISR()；
//闪存功能
extern UINT16 RamfuncsLoadStart；
extern UINT16 RamfuncsLoadEnd；
extern UINT16 RamfuncsRunStart；
//变量
#define DT 25 // Dead Time calc：DT = value/CLKfreq -> 25/25/0.00MHz
，0.00f, 0.0.115万f,控制
器0 2万.0f｝// kp，ki，I10，Sat_max，Sat_min， sat_storage
UINT16变频器；
UINT16变频器1；
易失性Int32伪；
易失性浮子32 rk； //参考值
易失性浮子32 YK； //测量的ADC信号
易失性浮子32 UK； // PI输出
易失性PI pi1 = pi_values；
易失性UINT16转换计数；
易失性浮子32伏子1[256]
；易失性电流1[256]；
void main(void){//
初始化PLL，监视器，启用外设时钟
InitSysCtrl();//
用于对闪存进行编程
Memcopy (&RamfuncsLoadStart，&RamfuncsLoadEnd，&RamfuncsRunStart)；
// VecePWM和TZ
InitEPwmGpio()；
InitTzGpio()；
//初始化PIE控制寄存器
InitPievector()；
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
//
初始化Isr_Pie =表；Isr_EPTEDMI; In_EPTEPTEPTI=初始化Isr_EPTEPTEPTEPTI=
//设置ADC采样速率
EALLOW的第一步；
SysCtrlRegs.HISPPP.ALL =3;// HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 150/(2*3)= 25.0 MHZ
EDIS;
//同步已在InitSysCtrl()函数中完成-->要求TI支持来验证
SysReg1.PCW; SYLNC*
= SYLLOKW.CLW; //从DSP
EDIS中使用SYSCLKOUT启用时基时钟同步；
*/
InitFlash()；
ConvisionCount = 0； //初始化计数
伪=1460；
UK = 1460.0f；
// rk = 2050.0f； //大约 5A负载电流
rk = 300.0f； //约 10V负载电压
//pi pi1 = pi_values；
//初始化ADC
InitAdc ()；
phaseshift = 0；
phaseshift1 = 4； //补偿a ca。 ePWM1和ePWM6
InitialADC()之间的15ns延迟； //为电压和电流测量
EALLOW设置ADC；
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0；
EDIS；
InitePWM1()；
InitePWM2()；
InitePWM5()；
InitePWM6()；
EALLOW；
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1；
EDIS；
/*
将GPIO4设置为输出以测量ISR */
EALLOW内的执行时间；
//将GPIO10设置为GPIO -已在InitGpio()
GpioERlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 0中完成；
//将GPIO10设置为输出GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.EDI1
= 1；1. //用于ADC
PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1的组1，位6； //用于ePWM1_TZ
IER || M_INT1的组2，位1； //设置组1
IER || M_INT2的中断启用位； //设置组3
EINT的中断启用位； //启用全局中断INTM
for (；)
{
}
__interrupt void ADC_ISR(void)
{
Voltage1[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT0 >>4； //从ADCINA5读取值
电流[ConversionCount]= AdcRegs.ADCREST1
Half >4；//从ADCM15.CMPA.1CMPA.1CMPA.1CMPA.0读取值= 0流0 = 0
EPwm5Regs.CMPA.Half.CMPA = 1500;
}/*
*使用PI CONTROL
*/
YK =(FLOW)Voltage1[ConversionCount]；
//在达到最小输出电压
时调节，如果(YK>=200){
GpioDataRegs.GPASET.bit.IOpi4=1；
用于测试的gop.1; gop.cl_rema_1；用于测试的gpi1; gpi1; gop.gpi1= gpirk.gpi1; gpi1;用于测试的gpi1; gop.rk.rk.gpirk.gpi1; gpi1; gpi1;用于测试
EPwm5Regs.TBPHS.Half.TBPHS = dummy； // ePWM5和ePWM6将具有phaseshift
EPwm6Regs.TBPHS.Half.TBPHS = phaseshift1； //补偿ca。 ePWM6的16ns延迟
//如果记录了256个转换，请重新开始
IF (ConversionCount == 255)
｛
ConversionCount = 0;
}
否则
｛
ConversionCount++;}
//重新初始化下一个ADC
AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 = 1; //重置SEQ1
AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR = 1; //清除
CLR标志位PieCtrlRegs.PIEACK.ALL = PIEACK_GROUP1;//中断确认到PIE.EPm1; CLR = TIP1.EPT.1; CLR1.ECT.1STOSTOST.EP.1= P1.EPT.EP.1ECT.1ECT.1ECT.1ECT.1=
EPwm1Regs.TZCLR.Bit.INT = 1;
EDIS；
PiectrlRegs.PIEACG.ALL = PIEACK_group2; //确认中断到PIE
}
void InitialADC(void)
{//
配置ADC
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLL3=1； //设置ADC采样率= void.RCSCR1.CADR1.CAST_ADC= 1.CADR.R0.1=
0；CADR1.CADR1.CADR1.CAST_ADC= 0
；CADR1.POST.R0.1= 1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR.POST.POST.POST.POST= 0 = 0；ADC= ADC= ADC= ADC1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CAST.R0.1= 0 //同时采样模式
AdcRegs.ADCTRL2.bit.ePWM_SOCA_SEQ1 = 1;// ePWM启动SOCA触发
器AdcRegs.ADCMAXCONV.bit.MAX_CONV1 = 0;// 一个转换
器AdcRegs.ADCCHSEL1.bit.CONVI = 5;// ADCINCA.CA.INV1
启用ADCINV1
的ADCINV1和ADCINCA.CA_ADCINV5.INCA.CA.CA.CA.CA.CAV1的中断
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1； //启用SOCA
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 4； //在50 % 占空比下生成SOCA脉冲
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1； //生成第一个事件的脉冲
EPwm1Regs.TBPRD = 1499； //将PWM周期时间
EPwm1Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；EPw1Regs.TBPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPS.TBMPs.TR_REGs.PT.MP_DE.PTB.PTB.MP_1BE.PTB.PTB.=
0；SCMP_DE_REGP.PTB.PTB.MP_DE_DE_DE.PTB.PTB.PTB.MP.PTB.PTB.MP_DE_DE_DE.PTB.PTB.PTB.PE.PE.PE.PTB.PTB.= 0 = 0 //同步下流模块
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0； //将时基时钟设置为SYSCLKOUT
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_shadow;EPwm1Regs.CMCL=1PRD=DAMP0
或PRD=1DAMP0 PRD=DAMP0 PRD=1DAMP0
；PRD = PRD_REG=1DAMP0
或DAMP0 PRD = PRD = PRD = PRD = 0；0 = 0 = PRD = PRD = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0；0 = 0 = 0 = 0 = 0；0 = 0； //在cTR=PRD
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR时设置pin； //在cTR=compa
EALLOW时清除pin；
EPwm1Regs.TZsel.OSHT3 = 1； //启用TZ3
EPwm1Regs.TZL.Bit.TZA = 2；
在EPT1.EPT1.01中启用T01 = EPT1.01；在EPT1.01时启用EPT1.01
// ePWMxA下降和上升边缘
EPwm1Regs.DBCTL.bit.ut_mode = DB_FULL启用； // DB full enable
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POPPA SEL = DB_ACTV_HIC； // Active high mTBEPwm1Regs.DBRED
= DT = DT；DBw1EP.0;
DBM12.P1= DE.P1PRD = DE.1= DB_12.1PRD = DB_12.1PRD = DE.EP.1= DB_12.1PRD = DE.1PED.1PED.1PED.P1.P1.P1.P12.1= DB1PRD = DE.1PRD = DE.1PRD = DE.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.2= DB/PRD
= DE.
//将相位寄存器设置为零
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP； // UP计数模式
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//主模块
EPwm2Regs.HPTL.PRDLD = TB_SHADPCTB_SHADMPT.CMPCDAMPT.MPCMPC=
2DAMPT.DCME= DCMOS.DCMOS.DCMOS.D0
= 0；DCMSTREGMP0 = 0 = DCMOS.DCMOS.DCMSTDAMP0 = 0 = 0 = DCMSTMP0 = DCMSTMP0 = 0 = DCMSTREGMP0
= 0 = D0 = DCM0 = 0 // ctr=0或ctr=pD
EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0； // ctr=0或ctr=PRD
EPwm2Regs.HTCTLA.bit.ZRO = SEL_CLEAR； //在ctr=PRD=W2Regs.OSCLA.bit.PRD时清除引脚；在TR=AQEPw2LA.ZAQ= PIN_DE.ZWA.Z1.PIN=
PIN.PIN.T时清除引脚
//在TZ事件
上清除ePWM2A EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = 2； //在TZ事件
EDIS上清除ePWM2B；
EPwm2Regs.DBCTL.bit.in_mode = 0； // ePWMxA下降和上升边缘DBwm2Regs.DBC.DB_REGDE.EPT.DE=2.EPmDE_DEF2bit
=全模式DB_DEP.DE_DEPwDB_DE0; DB_DE_DEPw2DB_DE_DE_DEPwb.DB_DE.DB_DE_DE_DE_DEP.DBwb.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DBw2b.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE
void InitePWM5 (void)
｛
EPwm5Regs.TBPRD = 1499； //将PWM周期时间
EPwm5Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；
EPwm5Regs.HSSPHS.Half.TBPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHHS =零
EPwm5Regs.PCMPs.PTC.MP_EPmSC_EPmSCN.PTT.PTB_DE=零
位= EPMPT.PTB.PTB.PTB.PTB.PTT.PE_EPMP_EPMPT.PTB.PTB.PTB.PTT.PE_DE= EPMPT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTB.PTB_DE=零位= EPMPT.PE.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB= //将时基时钟设置为SYSCLKOUT
EPwm5Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADODE；
EPwm5Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHAD影子；EPwm5Regs.CMTR.CMCL=PRD=0
； PA= Pin PRD.C=0
时，PRD=0 = Pin = CQ= PX.CQAR= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQPAQ= P= P= P= PQ= PQ= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQ= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQ=
EPwm5Regs.TZsel.bit.OSHT3 = 1； //启用TZ3
EPwm5Regs.TZCTL.bit.TZA = 2； //在TZ事件上清除ePWM5A
EPwm5Regs.TZCTL.Bit.TZB = 2； //清除ePWM5B在TZ事件中清除；
DB_REGDEPT.EPT.DB_DEPT.DB_DEPT.EPT.=
全模式下的DB_DEPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEP=
//有源高互补
EPwm5Regs.DBRED = DT；
EPwm5Regs.DBFED = DT；
}
void InitePWM6 (void)
{
EPwm6Regs.TBPRD = 1499;// 设置PWM周期时间
EPwm6Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；EPwCTPS.PTB=
零位/PTBPHPS.PTB_REG=零位EPS.PTPS.PTB_REG.PTPS.PTPS.PTB= 0
=零位EPmPE.PTPS.PE.PTB_0 =零位EP_0
//从属模块
EPwm6Regs.TBCTL.bit.PRDLD = Tb_shadow；
EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = Tb_ctr_zero；//同步下流模块
EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSDBDE PCLDPPCLKDIV = 0； //将时基时基时钟设置为STDAMP0 = DMP0
；SOMP0 = DMP0 = DMODAMP0 = D0 = DMODAMP0 = PMODAMP0 = PMODAMP0 = PMODAMP0 = P0 = 0 = 0 = 0 = PMODAMP0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = PMODAMP0 //在cTR=0或cTR=PRD
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET时设置 引脚；//在cTR=PRD
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = ZB_CLEAR时 清除引脚；在ctr=compa
EALLOW时清除引脚；PWwm6Regs.OSTZs.AQTZ/T6B= TTEZEPT1.ZEZEZEZ= T6B/
在TTEX1.ZEZEZEZEPT1.TES/T6B= TTEXEZEZEZES/ T6B= T6B/ TTEXEZEZEZEZEZEZEZEZES/ T6B= T6B/ T6B/
EPwm6Regs.DBCTL.bit.in_mode = 0; // ePWMxA下降和上升边缘
EPwm6Regs.DBCTL.bit.out模式= DB_FULL启用； // DB完全启用
EPwm6Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC； // DBEPm6DT = DBwRED.REP.DT = D5.REwDEV = DBw6DT补充D= DBwDED
= DBwDEV
谢谢你Richard。 虽然DCL的PI监管机构对我来说更加清晰，但我仍在努力实现实际实施。
我根据我的波德图解分析设计了PI控制器：
请注意，图OL表示开环系统。 大家可以看到，在我的交叉频率下，我拥有足够多的相位余量(在设计的这一阶段不需要最佳控制器)。
MATLAB中的PI调节器设置为：
%% PI控制器
KP = 1.5 ；
Ki = 300；
Ka = Kp；
KB = KI/Ka；
num_pi =[Ka Ka*KB]；
DEN_PI =[1 0]；
G_PI = TF (num_pi，den_pi)
G_PIdiscr = C2D (G_PI，TSW，'Tustin')
在不复制整个C代码(再次)的情况下，这就是在CCS中实现PI调节器的方式：
#define pi_values { 1.5f, 300.0f, 0.0f, 1125.0f, 900.0f, 1.0f｝// kp，ki，I10，Sat_max，Sat_min， SAT_STORAGE ISR内的PI调节器：
__interrupt void ADC_ISR(void)
{
Voltage1[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT0 >>4; //从ADCINA5中读取值
电流[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT1 >>4; //从ADCINB5
/*读取值ADC=
在计算电流时达到两个电桥之间的浮点
电压<1=1;Conversioned.ed.Conversionk;//
// pi调节
器dummy =(Llong) uK；
}
EPwm5Regs.TBPHS.Half.TBPHS = dummy； // ePWM5和ePWM6将具有phaseshift
EPwm6Regs.TBPHS.Half.TBPHHS = phaseshift1； //补偿ca。 ePWM6的16ns延迟
//如果记录了256个转换，请重新开始
IF (ConversionCount == 255)
｛
ConversionCount = 0;
}
否则
｛
ConversionCount++;}
//重新初始化下一个ADC
AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 =1； //重置SEQ1
AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR =1； //清除中断标志位
PieCtrlRegs.PIEACK/ALL = PIEACK_Group1； //中断确认PIE
} 有了这些值，积分器输出(I10)变得过大，因此KI值必须更小。
所以我想知道KP和KI的实际值应该用于PI调节器。 事实上，从我的输出电流到ADC电压也有一个刻度，即在100A时，ADC测量值为3V。 因此，刻度为0.03。 该缩放是否应包含在DCL函数的KP和KI参数中？ 如果是这样，则必须缩小PI的结果。 但在那种情况下，我又忽略了饱和限值。
总之，我面临的挑战是将理论结果转化为实际微控制器并使其发挥作用。 对于如何进一步调试/解决此问题有什么想法？ 我希望避免"尝试和错误"的做法。
谢谢你。
