[参考译文] CCS/TMS320F2.8335万：数字控制器库-结构中的PI值与我的设置不同

亚历山大

目前，你在两个地方宣布pi1。  您是否可以从注释第77行开始，并通过将第27行更改为以下内容来初始化声明中的结构：

易失性PI pi1 = pi_values；

然后，您是否可以在InitAdc()函数(第80行)上设置一个中断点，并检查PI结构是否在该点正确初始化？  如果是这样，请尝试在DCL_runPI()行上设置另一个中断点，然后重新检查。  我在您的代码中没有看到任何涉及控制器增益或限制的内容，因此它们已正确初始化，不应更改。

大多数问题与数字格式有关。  所有DCL功能都需要浮点输入并提供浮点输出。  您已正确地将rk，YK和UK声明为浮点，但您将rk和YK指定给定点数字。  在将它们传递到DCL_runPI()函数之前，需要将它们转换为浮点格式。  

RK = 2050.0 f；

YK =(浮点)电流[ConversionCount];

您还将32位浮点结果UK分配给16位寄存器：

EPwm5Regs.TBPHS.Half．TBPHS = UK；  

在将其写入寄存器之前，需要将其转换为16位无符号整数格式。  为此，您可以声明一个变量(例如x)，然后将其分配给UK：

X =(长)英国；

...然后根据需要移动并将部分分配给16位无符号int (z)。  例如：

Z =(无符号int)(x >> 4)；

然后，您可以将其写入寄存器，但要仔细检查以确保结果符合预期。

此致，

Richard

很抱歉重新激活此线程，但DCL对我来说还不是很清楚。 我仍在使用PI控制器。 我的代码的更新版本将在此文本之后。 我的问题是，我的输出已饱和，无论错误的迹象如何(即我的控制器的输入为正或负)，输出都保持在该值。 随附两个数字(一个是测得的电压低于参考电压，另一个是测得的电压高于参考电压)。 在这两种情况下，输出保持不变。

我不能自己完全解释这种情况，我实际上想知道我的PI调节器中的I10和i6值。 您的技术参考中的离散PI补偿器的方框图也附在此信息中。

1)

I10似乎是上一次采样的累积值，因此：

I10 = v4[n-1]，n为当前采样点。

因此，I10的值决定了我可以进行积分/求和的最大值。 因为它是浮点数，所以我会将I10设置得尽可能高，比如说2万.0f

我的理解是否正确？

2)

I6是(抗)饱和机制的反馈。 如果V5 = u(k)，则差值为零，因此i6也为零。 在方程式14中，来自饱和的反馈消失，PI调节器正常工作。 相反，如果u (k)饱和，i6将反馈给积分器，如方程式14中所示。

如果我对(1)和(2)的理解是正确的，那么我感到惊讶的是，在CCS的表达式窗口中，i6的值为零，并且无论我的转换器工作点如何，都保持在零。 换言之，既然我正在饱和输出u(k)，i6怎么能为0？ 我希望它与0不同，以抵消我的集成商的windup。

离散PI调节器的方框图：

正极错误：e (k)= r (k)- y (k)

负错误：e (k)= r (k)- y (k)

我的c代码：

#include "DSP28x_Project.h"
#include "DCL.h"


void InitialADC()；
void InitePWM1()；
void InitePWM2()；
void InitePWM5()；
void InitePWM6()；
__interrupt void ADC_ISR()；
__interrupt void TZ_ISR()；

//闪存功能
extern UINT16 RamfuncsLoadStart；
extern UINT16 RamfuncsLoadEnd；
extern UINT16 RamfuncsRunStart；

//变量
#define DT 25 // Dead Time calc：DT = value/CLKfreq -> 25/25/0.00MHz

，0.00f, 0.0.115万f,控制
	器0 2万.0f｝// kp，ki，I10，Sat_max，Sat_min， sat_storage
UINT16变频器；
UINT16变频器1；
易失性Int32伪；
易失性浮子32 rk；	//参考值
易失性浮子32 YK；	//测量的ADC信号
易失性浮子32 UK；	// PI输出
易失性PI pi1 = pi_values；

易失性UINT16转换计数；
易失性浮子32伏子1[256]
；易失性电流1[256]；

void main(void){//

	初始化PLL，监视器，启用外设时钟
	InitSysCtrl();//

	用于对闪存进行编程
Memcopy (&RamfuncsLoadStart，&RamfuncsLoadEnd，&RamfuncsRunStart)；

	// VecePWM和TZ
	InitEPwmGpio()；
	InitTzGpio()；

	//初始化PIE控制寄存器
	InitPievector()；

	IER = 0x0000；
	IFR = 0x0000；

	//
	

	初始化Isr_Pie =表；Isr_EPTEDMI; In_EPTEPTEPTI=初始化Isr_EPTEPTEPTEPTI=
	
	
	
	

	//设置ADC采样速率
	EALLOW的第一步；
	SysCtrlRegs.HISPPP.ALL =3;// HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 150/(2*3)= 25.0 MHZ
	EDIS;

	//同步已在InitSysCtrl()函数中完成-->要求TI支持来验证
	SysReg1.PCW; SYLNC*
	
	= SYLLOKW.CLW; 	//从DSP
	EDIS中使用SYSCLKOUT启用时基时钟同步；
	*/

InitFlash()；

	ConvisionCount = 0；				//初始化计数
	伪=1460；
	UK = 1460.0f；
//	rk = 2050.0f；	//大约 5A负载电流
	rk = 300.0f；	//约 10V负载电压
	//pi pi1 = pi_values；

	//初始化ADC
	InitAdc ()；
	phaseshift = 0；
	phaseshift1 = 4；	//补偿a ca。 ePWM1和ePWM6
	InitialADC()之间的15ns延迟；		//为电压和电流测量

	EALLOW设置ADC；
	SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0；
	EDIS；

	InitePWM1()；
	InitePWM2()；
	InitePWM5()；
	InitePWM6()；

	EALLOW；
	SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1；
	EDIS；

	/*
	将GPIO4设置为输出以测量ISR */
	
	EALLOW内的执行时间；
	//将GPIO10设置为GPIO -已在InitGpio()
	GpioERlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 0中完成；
	//将GPIO10设置为输出GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.EDI1
	
	
	
	= 1；1. 	//用于ADC
	PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1的组1，位6；	//用于ePWM1_TZ
	IER || M_INT1的组2，位1；						//设置组1
	IER || M_INT2的中断启用位；						//设置组3
	EINT的中断启用位； 								//启用全局中断INTM

	for (；)
	{

	}


__interrupt void ADC_ISR(void)
{
	Voltage1[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT0 >>4；	//从ADCINA5读取值
	电流[ConversionCount]= AdcRegs.ADCREST1	

	
	
		
		Half >4；//从ADCM15.CMPA.1CMPA.1CMPA.1CMPA.0读取值= 0流0 = 0
		
		
		EPwm5Regs.CMPA.Half.CMPA = 1500;
	}/*

	
	*使用PI CONTROL
	*/
	YK =(FLOW)Voltage1[ConversionCount]；
	//在达到最小输出电压
	时调节，如果(YK>=200){
	
	GpioDataRegs.GPASET.bit.IOpi4=1；	
	
		
	用于测试的gop.1; gop.cl_rema_1；用于测试的gpi1; gpi1; gop.gpi1= gpirk.gpi1; gpi1;用于测试的gpi1; gop.rk.rk.gpirk.gpi1; gpi1; gpi1;用于测试
	


		EPwm5Regs.TBPHS.Half.TBPHS = dummy；	// ePWM5和ePWM6将具有phaseshift
		EPwm6Regs.TBPHS.Half.TBPHS = phaseshift1；	//补偿ca。 ePWM6的16ns延迟

	//如果记录了256个转换，请重新开始
	IF (ConversionCount == 255)
	｛
	ConversionCount = 0;
	}
	否则
	｛
	ConversionCount++;}
	

		//重新初始化下一个ADC
		AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 = 1;	//重置SEQ1
		AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR = 1;	//清除
			





	
	
	
	
	
	CLR标志位PieCtrlRegs.PIEACK.ALL = PIEACK_GROUP1;//中断确认到PIE.EPm1; CLR = TIP1.EPT.1; CLR1.ECT.1STOSTOST.EP.1= P1.EPT.EP.1ECT.1ECT.1ECT.1ECT.1=
	EPwm1Regs.TZCLR.Bit.INT = 1;
	EDIS；
	PiectrlRegs.PIEACG.ALL = PIEACK_group2;	//确认中断到PIE
}

void InitialADC(void)
{//
	配置ADC
	AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLL3=1；	//设置ADC采样率= void.RCSCR1.CADR1.CAST_ADC= 1.CADR.R0.1=
			
		
	0；CADR1.CADR1.CADR1.CAST_ADC= 0	
	；CADR1.POST.R0.1= 1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR.POST.POST.POST.POST= 0 = 0；ADC= ADC= ADC= ADC1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR1.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CADR.CAST.R0.1= 0 	//同时采样模式
	AdcRegs.ADCTRL2.bit.ePWM_SOCA_SEQ1 = 1;//	ePWM启动SOCA触发
	器AdcRegs.ADCMAXCONV.bit.MAX_CONV1 = 0;//	一个转换
	器AdcRegs.ADCCHSEL1.bit.CONVI = 5;// ADCINCA.CA.INV1	
		启用ADCINV1




	的ADCINV1和ADCINCA.CA_ADCINV5.INCA.CA.CA.CA.CA.CAV1的中断
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1； 	//启用SOCA
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 4； //在50 % 占空比下生成SOCA脉冲
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1； //生成第一个事件的脉冲

	EPwm1Regs.TBPRD = 1499；	//将PWM周期时间
	EPwm1Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；EPw1Regs.TBPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPS.TBMPs.TR_REGs.PT.MP_DE.PTB.PTB.MP_1BE.PTB.PTB.=
	
		
	
	
	0；SCMP_DE_REGP.PTB.PTB.MP_DE_DE_DE.PTB.PTB.PTB.MP.PTB.PTB.MP_DE_DE_DE.PTB.PTB.PTB.PE.PE.PE.PTB.PTB.= 0 = 0 //同步下流模块
	EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0；	//将时基时钟设置为SYSCLKOUT
	EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_shadow;EPwm1Regs.CMCL=1PRD=DAMP0
	
		或PRD=1DAMP0 PRD=DAMP0 PRD=1DAMP0
	；PRD = PRD_REG=1DAMP0	
	或DAMP0 PRD = PRD = PRD = PRD = 0；0 = 0 = PRD = PRD = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0 = 0 = 0；0 = 0；0 = 0 = 0 = 0 = 0；0 = 0； 	//在cTR=PRD
	EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR时设置pin；	//在cTR=compa

	EALLOW时清除pin；
	EPwm1Regs.TZsel.OSHT3 = 1；		//启用TZ3
	EPwm1Regs.TZL.Bit.TZA = 2；		
			
			在EPT1.EPT1.01中启用T01 = EPT1.01；在EPT1.01时启用EPT1.01
	


		// ePWMxA下降和上升边缘
	EPwm1Regs.DBCTL.bit.ut_mode = DB_FULL启用；	// DB full enable
	EPwm1Regs.DBCTL.bit.POPPA SEL = DB_ACTV_HIC；		// Active high mTBEPwm1Regs.DBRED

	= DT = DT；DBw1EP.0;
	


DBM12.P1= DE.P1PRD = DE.1= DB_12.1PRD = DB_12.1PRD = DE.EP.1= DB_12.1PRD = DE.1PED.1PED.1PED.P1.P1.P1.P12.1= DB1PRD = DE.1PRD = DE.1PRD = DE.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.1PED.2= DB/PRD

		= DE.
	
	//将相位寄存器设置为零
	EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP；	// UP计数模式
	EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//主模块
	EPwm2Regs.HPTL.PRDLD = TB_SHADPCTB_SHADMPT.CMPCDAMPT.MPCMPC=
	2DAMPT.DCME= DCMOS.DCMOS.DCMOS.D0
		= 0；DCMSTREGMP0 = 0 = DCMOS.DCMOS.DCMSTDAMP0 = 0 = 0 = DCMSTMP0 = DCMSTMP0 = 0 = DCMSTREGMP0
	
	
	= 0 = D0 = DCM0 = 0 	// ctr=0或ctr=pD
	EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = 0；	// ctr=0或ctr=PRD
	EPwm2Regs.HTCTLA.bit.ZRO = SEL_CLEAR；	//在ctr=PRD=W2Regs.OSCLA.bit.PRD时清除引脚；在TR=AQEPw2LA.ZAQ= PIN_DE.ZWA.Z1.PIN=
		PIN.PIN.T时清除引脚

	
			
			//在TZ事件
	上清除ePWM2A EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = 2；		//在TZ事件
	EDIS上清除ePWM2B；

	EPwm2Regs.DBCTL.bit.in_mode = 0；	// ePWMxA下降和上升边缘DBwm2Regs.DBC.DB_REGDE.EPT.DE=2.EPmDE_DEF2bit
		
			

	
	
=全模式DB_DEP.DE_DEPwDB_DE0; DB_DE_DEPw2DB_DE_DE_DEPwb.DB_DE.DB_DE_DE_DE_DEP.DBwb.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DBw2b.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE.DB_DE

void InitePWM5 (void)
｛
	EPwm5Regs.TBPRD = 1499；	//将PWM周期时间
	EPwm5Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；
	EPwm5Regs.HSSPHS.Half.TBPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHPHHS =零
	EPwm5Regs.PCMPs.PTC.MP_EPmSC_EPmSCN.PTT.PTB_DE=零	
	
	
	
	位= EPMPT.PTB.PTB.PTB.PTB.PTT.PE_EPMP_EPMPT.PTB.PTB.PTB.PTT.PE_DE= EPMPT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTB.PTB_DE=零位= EPMPT.PE.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTT.PE.PTB.PTT.PE.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB.PTB= 	//将时基时钟设置为SYSCLKOUT
	EPwm5Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADODE；
	EPwm5Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHAD影子；EPwm5Regs.CMTR.CMCL=PRD=0
	；	PA= Pin PRD.C=0
		
		
	时，PRD=0	= Pin = CQ= PX.CQAR= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQPAQ= P= P= P= PQ= PQ= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQ= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= P= PQ=


	
	EPwm5Regs.TZsel.bit.OSHT3 = 1；		//启用TZ3
	EPwm5Regs.TZCTL.bit.TZA = 2；		//在TZ事件上清除ePWM5A
	EPwm5Regs.TZCTL.Bit.TZB = 2；		//清除ePWM5B在TZ事件中清除；
	DB_REGDEPT.EPT.DB_DEPT.DB_DEPT.EPT.=


		
		全模式下的DB_DEPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEPT.EPT.DB_DEP=
			//有源高互补

	EPwm5Regs.DBRED = DT；
	EPwm5Regs.DBFED = DT；
}

void InitePWM6 (void)
{
	EPwm6Regs.TBPRD = 1499;//	设置PWM周期时间
	EPwm6Regs.CMPA.Half.CMPA =(1499+1)/2；EPwCTPS.PTB=
	零位/PTBPHPS.PTB_REG=零位EPS.PTPS.PTB_REG.PTPS.PTPS.PTB= 0
		=零位EPmPE.PTPS.PE.PTB_0 =零位EP_0
	//从属模块
	EPwm6Regs.TBCTL.bit.PRDLD = Tb_shadow；
	EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = Tb_ctr_zero；//同步下流模块
	EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSDBDE PCLDPPCLKDIV = 0；	//将时基时基时钟设置为STDAMP0 = DMP0
	
	
		
	；SOMP0 = DMP0 = DMODAMP0 = D0 = DMODAMP0 = PMODAMP0 = PMODAMP0 = PMODAMP0 = P0 = 0 = 0 = 0 = PMODAMP0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = PMODAMP0 	//在cTR=0或cTR=PRD
	EPwm6Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET时设置	引脚；//在cTR=PRD
	EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = ZB_CLEAR时	清除引脚；在ctr=compa


	EALLOW时清除引脚；PWwm6Regs.OSTZs.AQTZ/T6B= TTEZEPT1.ZEZEZEZ= T6B/
			
			
			在TTEX1.ZEZEZEZEPT1.TES/T6B= TTEXEZEZEZES/ T6B= T6B/ TTEXEZEZEZEZEZEZEZEZES/ T6B= T6B/ T6B/
	


	EPwm6Regs.DBCTL.bit.in_mode = 0;	// ePWMxA下降和上升边缘
	EPwm6Regs.DBCTL.bit.out模式= DB_FULL启用；	// DB完全启用
	EPwm6Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC；		// DBEPm6DT = DBwRED.REP.DT = D5.REwDEV = DBw6DT补充D= DBwDED

	
	
= DBwDEV

大家好，

我想请您再详细说明一下我在上一篇文章中提出的两个问题，因为我仍然不确定PI监管机构内I10和i6的含义(价值调整)。

1)

I10似乎是上一次采样的累积值，因此：

I10 = v4[n-1]，n为当前采样点。

因此，I10的值决定了我可以进行积分/求和的最大值。 因为它是浮点数，所以我会将I10设置得尽可能高，比如说2万.0f

我的理解是否正确？

2)

I6是(抗)饱和机制的反馈。 如果V5 = u(k)，则差值为零，因此i6也为零。 在方程式14中，来自饱和的反馈消失，PI调节器正常工作。 相反，如果u (k)饱和，i6将反馈给积分器，如方程式14中所示。

我不清楚为什么i6一直是0.0 ，即使我正在饱和我的PI输出。

谢谢！

亚历山大

PI控制器的工作方式不是这样。  变量I10是集成器输出。  您应该将其初始化为0，然后不要触摸它。  饱和在输出端使用Umax和Umin来处理。

i6的用途是反windup。  它只能保持值1.0f (输出不饱和)或0.0f (输出饱和)。  如果您看图i6与v3相乘以形成V8，则它会启用或禁用集成。

我现在正在旅行，但如果您仍有困难，我会在明天回复。

此致，

Richard

谢谢你Richard。 虽然DCL的PI监管机构对我来说更加清晰，但我仍在努力实现实际实施。

我根据我的波德图解分析设计了PI控制器：

请注意，图OL表示开环系统。 大家可以看到，在我的交叉频率下，我拥有足够多的相位余量(在设计的这一阶段不需要最佳控制器)。

MATLAB中的PI调节器设置为：

%% PI控制器
KP = 1.5 ；
Ki = 300；
Ka = Kp；
KB = KI/Ka；
num_pi =[Ka Ka*KB]；
DEN_PI =[1 0]；
G_PI = TF (num_pi，den_pi)
G_PIdiscr = C2D (G_PI，TSW，'Tustin')

在不复制整个C代码(再次)的情况下，这就是在CCS中实现PI调节器的方式：

#define	pi_values { 1.5f, 300.0f, 0.0f, 1125.0f, 900.0f, 1.0f｝// kp，ki，I10，Sat_max，Sat_min， SAT_STORAGE 

ISR内的PI调节器：

__interrupt void ADC_ISR(void)
{
	Voltage1[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT0 >>4;	//从ADCINA5中读取值
	电流[ConversionCount]= AdcRegs.ADCRESULT1 >>4;	//从ADCINB5

	/*读取值ADC=
	
	
	
	在计算电流时达到两个电桥之间的浮点
	
	电压<1=1;Conversioned.ed.Conversionk;//
		// pi调节
	器dummy =(Llong) uK；
	}


		EPwm5Regs.TBPHS.Half.TBPHS = dummy；	// ePWM5和ePWM6将具有phaseshift
		EPwm6Regs.TBPHS.Half.TBPHHS = phaseshift1；	//补偿ca。 ePWM6的16ns延迟

	//如果记录了256个转换，请重新开始
	IF (ConversionCount == 255)
	｛
	ConversionCount = 0;
	}
	否则
	｛
	ConversionCount++;}
	

		//重新初始化下一个ADC
		AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 =1；	//重置SEQ1
		AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR =1；	//清除中断标志位
		PieCtrlRegs.PIEACK/ALL = PIEACK_Group1；	//中断确认PIE
} 

有了这些值，积分器输出(I10)变得过大，因此KI值必须更小。  

所以我想知道KP和KI的实际值应该用于PI调节器。 事实上，从我的输出电流到ADC电压也有一个刻度，即在100A时，ADC测量值为3V。 因此，刻度为0.03。 该缩放是否应包含在DCL函数的KP和KI参数中？ 如果是这样，则必须缩小PI的结果。 但在那种情况下，我又忽略了饱和限值。

总之，我面临的挑战是将理论结果转化为实际微控制器并使其发挥作用。 对于如何进一步调试/解决此问题有什么想法？ 我希望避免"尝试和错误"的做法。

谢谢你。

您好，Alexander，

我认为您在Matlab中建模的PI实施不太正确。  如果您在第一个POST中查看DCL控制器的图表，则比例增益(KP)与控制器串联显示。  这被称为"系列"或"理想" PI控制器。  Matlab脚本看起来像一个"并行"类型，其中比例增益位于并行路径中。  在Matlab中，系列控制器将是：

num_pi =[KP KP*KI]；

这将对结果产生影响。  如果要使用并行实现，您需要DCL的v 2.0 ，您可以在C2000Ware中找到：

http://www.ti.com/tool/c2000ware

应用Tustin转换时，将对结果应用缩放因子以匹配转换前后的增益，因此，如果您使用手动计算检查Matlab结果，则需要记住该因子。

正确的是，应用了缩放来考虑ADC和PWM增益的变化。  我附上了一张图表，说明如何在典型的电压控制环路中实现这一点。

您的C代码看起来正常。  我认为您需要做的只是更改控制器初始化过程中的KP和KI增益。

我希望这能推动你们向前发展。  如果我能提供更多帮助，请告诉我。

此致，

Richard

e2e.ti.com/.../C2000-Digital-Power-Control-Workshop-_2D00_-v3_2D00_2-_2D00_-scaling.pdf

嗨，Richard，

感谢您对PI调节器的评论，我更改为PI调节器的系列版本。 我认为我的一个大问题是C函数DCL_runPI，因为我不熟悉它中的程序集实现，因此也不熟悉PI算法的执行方式。 对我来说，汇编代码似乎是从SPRUI31文档中的公式(14)中逐步执行的。

模拟PI调节器的指定为

G_PI = Y (s)/E (s)=(KP*s+KP*KI)/s

我已在Matlab确定了我的KP和KI收益。

当我手动离散PI控制器时，我将在完成一些mastematic代数后具有以下传输功能：

G_PI (z)= Y (z)/E (z)=(2*KP (1-z^-1)+TsKpKI (1+z^-1))/(2*(1-z^-1))

重新排列术语，我将以线性差等式结束：

y[n]= y[n-1]+(-KP+TS/2KpKI) e[n-1]+(KP+TS/2KpKI) e[n]

现在，进行数学计算让我们：

(-KP+TS/2KpKI)=- 1.497

和

(KP+TS/2KpKI)= 1.502

当我使用C2D功能分解PI调节器时，这些结果与Matlab匹配。 但不确定这些值是否是我的代码中实际需要/需要的值。

因为我已经获得了LDE，所以我现在不再拥有KP和KI。 相反，DCL_runPI函数要求KP和KI，因此我很困惑，到底需要为DCL_runPI函数使用哪些值？  

谢谢你

您好，Alexander，

欢迎您，感谢您发布此帖子。

很高兴知道一切顺利。

此致，

Richard