嗨、Expert，
很高兴与您交谈。
F28054M-Q1正由客户侧进行评估。 此应用是制动系统的电机控制器。 以下是该客户的背景信息：
1. MCU 平台：F280054M-Q1
2. CCS 版本： 10.4.0.00006
3. MotorWare 版本： motorware_1_01_00_18 (__LW_AT__instaspin-Motion）
4、电机信息:电压: 600V ;最大速度: 3500rpm;极对: 8
5.问题描述:
当电机转速为3600rpm 时。 所有功能都正常；
当电机转速增加到3700rpm 时、电机转速 gMotorVars.Speed_KRPM 从 Iq (3.7)更改为 Iq (-3.1)。 它导致 PID 失控；
为了验证该问题不是由编码器引起的、 我们将编码器线从1024更改为512、问题仍然存在。
因此、客户确认此问题是由 QEP 样片引起的、因此他们将 QEP 更改为 用于测量速度的观测器、以替代 QEP。 因此、软件开始运行良好。 以下是观测器的代码：
//获取速度估算值
gMotorVars.Speed_krpm = EST_getSpeed_krpm (obj->estHandle)；
客户还共享 QEP 代码：
//从 eQEP 获取速度
gMotorVars.Speed_KRPM =_IQmpy (STPOSCONV_getVelocityFiltered (stObj->posConvHandle)、_IQ (ST_SPEED_KRPM_PER_PU))；
对于 QEP 旋转速度采集、客户调用下图红色框中的函数：
下面是原始代码：
6.支持需求
您能否共享用红线标记的函数的原始代码？ 因此客户可以找到此问题的详细原因。
此致
郭松珍
您好、Yanming：
非常感谢您的反馈。
根据客户的电流反馈、以下结果可以确认编码器工作正常、程序本身没有问题、但编码器的速度计算部分异常。 客户希望我们可以为我们提供编码器速度计算的相关代码、以便分析故障的原因。
当前情况是、使用以下配置、电机正常工作、最大速度可以达到5300rpm (估算器获得的速度)：
2.转子速度采用估算器的值;
目前、速度估算器仍然存在一个小问题、 也就是说、低速时的估算速度不稳定、因此当估算速度低于1000rpm 时、我们的程序将设置编码器速度、这样电机几乎无法正常工作、如下图所示。
此致
郭松珍
