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[参考译文] TMS320F28054M-Q1:算法确认

Guru**** 681050 points
Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1244010/tms320f28054m-q1-algorithm-confirmation

器件型号:TMS320F28054M-Q1
主题中讨论的其他器件:MOTORWARE

嗨、Expert,

很高兴与您交谈。

F28054M-Q1正由客户侧进行评估。 此应用是制动系统的电机控制器。 以下是该客户的背景信息:  

1. MCU 平台:F280054M-Q1

2. CCS 版本: 10.4.0.00006

3. MotorWare 版本: motorware_1_01_00_18 (__LW_AT__instaspin-Motion)

4、电机信息:电压: 600V ;最大速度: 3500rpm;极对: 8

5.问题描述:

当电机转速为3600rpm 时。 所有功能都正常;

当电机转速增加到3700rpm 时、电机转速 gMotorVars.Speed_KRPM 从 Iq (3.7)更改为 Iq (-3.1)。 它导致 PID 失控;

为了验证该问题不是由编码器引起的、  我们将编码器线从1024更改为512、问题仍然存在。

因此、客户确认此问题是由 QEP 样片引起的、因此他们将 QEP 更改为 用于测量速度的观测器、以替代 QEP。 因此、软件开始运行良好。 以下是观测器的代码:  

                //获取速度估算值
                gMotorVars.Speed_krpm = EST_getSpeed_krpm (obj->estHandle);

客户还共享 QEP 代码:  

         //从 eQEP 获取速度
                gMotorVars.Speed_KRPM =_IQmpy (STPOSCONV_getVelocityFiltered (stObj->posConvHandle)、_IQ (ST_SPEED_KRPM_PER_PU));

对于 QEP 旋转速度采集、客户调用下图红色框中的函数:

下面是原始代码:  

 

6.支持需求

您能否共享用红线标记的函数的原始代码? 因此客户可以找到此问题的详细原因。

此致

郭松珍

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    为了验证该问题不是由编码器引起的,  我们将编码器线从1024更改为512,问题仍然存在

    应根据使用的编码器正确设置编码器线路。 如果使用的是增量编码器、则需要按照示例实验中所示运行"索引"校准。 如果使用其它编码器、它们必须确保通过它们自己的功能正确检测转子角度和速度。 他们可以尝试运行 lab02b、lab05a、然后运行 lab05b、查看电机是否可以达到他们想要的目标速度。 如果是、则问题可能来自位置传感器。

    BTW、如果他们使用自己的电路板、则可能需要确保电流和电压感应信号对于 FOC 足够好。

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    您好、Yanming:

    非常感谢您的反馈。

    根据客户的电流反馈、以下结果可以确认编码器工作正常、程序本身没有问题、但编码器的速度计算部分异常。 客户希望我们可以为我们提供编码器速度计算的相关代码、以便分析故障的原因。

    当前情况是、使用以下配置、电机正常工作、最大速度可以达到5300rpm (估算器获得的速度):

    1. 转子角度采用编码器的值、如下图所示:   

            

     2.转子速度采用估算器的值;

    目前、速度估算器仍然存在一个小问题、 也就是说、低速时的估算速度不稳定、因此当估算速度低于1000rpm 时、我们的程序将设置编码器速度、这样电机几乎无法正常工作、如下图所示。

    此致

    郭松珍

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    尊敬的 Songzhen:

    我想跟进 这个问题。 速度估算器在低速运行时表现不佳是正常现象。 他们是否尝试过运行实验?

    谢谢。

    嘉兴市