您好！
在我的当前设置中、我将使用 FAST 观测器、其工作原理相当缓慢、但我有时会 在几个频率下观察到一些谐振(您可以感觉到电机在几 Hz 时发生振动)、 我还没有通过调整 PI 速度控制器和 PI 电流控制器带宽来消除这些频率。这些频率可以处于电机的低速和中速、并且变得更强、因为我调整 PI 速度控制器时的频率变得更刚性(当然)。 该设置使用通用电机控制实验。 我还尝试了不同的电机(不同的尺寸、不同的扭矩常数等)和不同的 CSA (INA240A1是目前为止最好的)、但我从未真正摆脱过某些频率下的振荡。 我还尝试了2500PPR 编码器、它的性能似乎与中速(500-3000rpm)时的速度相当。 然后、当我将位置控制模式(KP 控制器)与轨迹发生器一起使用时、我无法在系统产生重大谐振的情况下将系统的位置偏差调整为小于1.5pu @3000rpm。
现在、我想消除这些谐振、但仍然使用一个非常刚性的系统、所以我打算使用高分辨率 SSI 编码器(类似于17位)、但我不确定性能是否会优于使用 FAST。 您能告诉我、 与高分辨率编码器相比、中速(500-3000rpm) FAST 观测器的性能有多好？ 这样的编码器能否提高谐振性能？
